峰绍F6832UI参数调节说明

1/采样电阻/电流

3. 此处 AD3 用于母线平均电压采样;
4. 放大倍数 = R9/R6 = R8/R7;
5. 最大采样电流 = (VREF - VHALF)/放大倍数/采样电阻值;
6. 最大采样电流一般设置为最大母线电流的 4 倍左右。

2/电参数

   3. 相电感 Ls: 电桥测 1KHz 频率下的两相线电感 LL，相电感 Ls = LL/2;LD = LQ = Ls;
 4. 反电动势常数 Ke: 示波器的探头接电机的一相，地接电机另外两相中的某一相，转动负载，测出反电动
势波形。取中间的一个正弦波，测量其峰峰值 Vpp 和频率 f。计算公式如下: Ke = 1000 ∗ P ∗ Vpp
图 4-1 反电动势波形
 测量峰峰值 Vpp 为 33.2V，频率 f 为 7.042Hz，极对数 P 为 4，则:
v1.0.00 www.fortiortech.com / 14 / 31
Application Manual Application Manual
 2∗1.732∗60∗f

3/速度基准和电参设置

  5. 速度基准 MOTOR_SPEED_BASE: 速度基准一般设置为电机最大转速的 2 倍左右，该值会影响启动等性 能，一般需要提前定好之后，后面不要轻易改动。

4/pwm载波和电参

1. 载波频率一般需要设置为最大电周期 10 倍左右，载波频率会影响启动，MOS 温升等等，调试之前
需要选择好合适的载波频率。吸尘器一般转速较高，可先用默认 24K 的调试;高速涵道风机 24-40k
2. 死区大小根据实际的 MOS 开关速度设置，保证没有直通风险;
3. 最小采样窗口设置，最小窗口最小需要大于 2 倍的死区，小于载波周期的 1/16，即
1000/16/PWM_FREQUENCY > MIN_WIND_TIME > 2*PWM_DEADTIME;

5/电流环参数设置

2. 调速方式先选为直接给定值，调整给定值 Motor_Min_Current 的大小，以此来控制电流环的电流大小(注 意给的是相电流的值，而且因为选的调速方式是直接给定的，程序只认 Motor_Min_Curren，此时 Motor_Max_Current 是没做用的);

3. 烧录程序，上电启动电机，当电机启动不起来时(目前一般都能起来)，通过调整以下启动参数:
 启动电流: IQ_Start_CURRENT，电流不够时电机起不来，可以慢慢增加，也不要一次性给太大。
  启动到切环路的电流: IQ_RUN_CURRENT，给到稍微比启动电流小点
 即可 影响启动频率的ATO和Omega的参数等。当上电，电机能跑后调整 PI 外环最大限幅值 SOUTMAX，外环 KP、KI，让实际转速稳定在目标转速上; 常见问题即
 解决办法:Application Manual Application Manual   v1.0.00www.fortiortech.com / 20 / 311.2.3.调整 PI 外环最大限幅值 SOUTMAX，还是达不到客户要的目标值;
 解决: 电流波形正弦的情况下，通过观测 FOC__UQ 是否饱和，如果饱和，且 FOC__UD 值比较大的 话，通过调整补偿角 FOC_THECOMP(正负都调整看看)确认是否能达到客户需求。 
 运行过程中，触发过流保护;
 解决: 看相电流波形是否异常，看是否是设定值比较小正常触发了过流保护。如果没异常的情况下， 查看硬件布线等是否有问题。相电流波形有抖动。
 解决: 调整电流环 PI(即 DQKP，DQKI)的值，电流环 PI 和电流采样对于电流波形的稳定性影响比较

增速 ACC /电流环/速度环

  2. 设置速度曲线的最大值，跟 SOUTMAX 的值，这两个值 4.7 最后一步已经有记录的参考值，其中 SOUTMAX 可能要在得到的基础上再增加一点，以防电压下降时电流还要进一步上升，要有足够的上升 空间。MOTOR_LOOP_MIN 为曲线的最小速度值，可根据客户实际需要设定;

说明:
一般来说此时计算得到的 mcFocCtrl. SpeedFlt 跟真实速度是成正比关系，所以我们需要先测量一组
mcFocCtrl. SpeedFlt 和真实功率 SpeedFlt，计算得到速度系数 K。
例如当电机跑 100RPM 的时候，mcFocCtrl. SpeedFltf 此时为 5000，那么功率系数 K = mcFocCtrl.
SpeedFlt/真实速度值 = 50;那么如果设置目标值为 500*50，即相当于目标值为 500RPM。

7/5.1.2 启动常见问题&解决方式
Application Manual Application Manual
常见问题
解决方法

   电机动一下后静止，且一直有电流输出
 1.启动电流太小电机输出无法切换到下一拍换相，增大 IQ_Start_CURRENT; 2.估算器输出速度太小无法换相到下一拍，若排除 A 后此 时依次加大 ATO_BW、ATO_BW_RUN、ATO_BW_RUN1、 ATO_BW_RUN2;
3.排除 A、B 后，检查硬件电路运放 AMP0 部分是否有问题 导致电流采样不准，估算器估算不正常;
4.也有可能是 Omega 加速度的频率太高导致，可以减小 Motor_Omega_Ramp_ACC。
  电机转一下后停下且一直抖动
  1.此种情况一般为 ATO_BW 值太大，导致估算器输出转速 较高，启动时失步，此时依次减小 ATO_BW、ATO_BW_RUN、 ATO_BW_RUN1、ATO_BW_RUN2;
2.Omega 启动参数也会有影响。
  启动正序旋转一定角度后卡顿一下再正常旋转
1.此时可估计从启动到出现卡顿的时间，再设置对应时间 的 ATO_BW 值，例如: 启动 1s 后电机卡顿一下然后继续正 常运行，1s 时间对应的值为 ATO_BW_RUN1、 ATO_BW_RUN2，此时该 ATO_BW 值较小限制了电机加速，相 应加大该值即可;
2.Omega 加速度太小时也会造成卡顿的情况，可以加大 Motor_Omega_Ramp_ACC。
  电机启动反转后正转时持续抖动
  1.电机启动反转一下后正转所需要的时间较长，此时 ATO_BW 已加到比较大的值，因此减小相应时间的 ATO_BW 值即可;
2.也有可能是 Omega 加速度的频率太高导致，可以修改 Motor_Omega_Ramp_ACC。
5.2 保护介绍
每个项目，不同电机，不同板子的保护值都会有所不同，各种保护的保护值都要根据实际项目去匹配。当发 现保护，特别是堵转保护或缺相保护触发不了，或者正常运行时，误触发保护时，说明是保护设定值不合理导致 的，此时要调整保护的设定值。

  5.2.1 过流保护
 1. 硬件过流保护;
芯片通过比较器 3 做硬件过流保护，检测方法: 母线电流流经采样电阻，在采样电阻上形成一个电压,这 个电压经过运算放大器放大送入比较器的正向输入端。比较器的负向输入端会被设置一个参考电压,这个参考 电压可选择 DAC 产生或者由外部分压得到(目前都是用的 DAC 产生)。当母线电流增大到一定数值之后，就会 导致比较器的正向输入端的电压高于负向输入端电压，这个时候就会触发 MCU 的比较器中断，MCU 发生中 断并自动关闭 MOE(可选择自动或者不自动关闭 MOE，目前默认都是自动关闭 MOE)，从而完成过流保护。 硬件过流保护只需要修改保护值 OverHardcurrentValue 的大小即可。