MOOS-ivp 实验八多水下机器人作业（3）The Henry Gilda Refuel Mission任务详解

最新推荐文章于 2023-02-28 09:42:55 发布

铁血豆丁

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分类专栏： moos-ivp

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MOOS-ivp 实验八多水下机器人作业（3）

希望每天都可以学到新的知识，有新的收获~

时间不知不觉过去了很久，距离上一次MOOS课程的学习已经有了4个月的时间，是时候继续MOOS课程的学习了~

七、The Henry Gilda Refuel Mission

找到如下目录进行初始模板文件复制

cd moos-ivp/ivp/missions-2680
cp -rp lab_08_henry_gilda_baseline moos-ivp-janedoe/missions/lab_08/henry_gilda_baseline

该任务需要完成的目标如下：
（1）添加一个新的加油按钮到pMarineViewer配置快中去，按下按钮之后会发布消息 REFUEL_NEEDED ALL=true.
（2）通过增加meta_shoreside.moos文件中的uFldShoreBroker配置块，确保所有vehicle共享该变量
（3）不要对targ *文件进行编辑，这个是通过plug自动生成的文件，使用后需要对其进行删除
（4）添加一个Timer行为到vehicle行为配置文件中去。要求vehicle自动加油完成后等待60s发布endflag标志。然后恢复loiter行为。时间及时完成之后，vehicle应该自己返回执行loiter任务。
（5）一旦user发出命令，stationkeep应该立即工作
（6）使用RETURN按钮之后，vehicle应该仍然返回，但是当以这种方式返回时，它就像在基线任务中一样工作——它保持并无限期地保持不变，直到重新部署。

1.配置meta_shoreside.moos文件

打开meta_shoreside.moos文件修改pMarineViewer配置块为如下代码：

ProcessConfig = pMarineViewer
{
   
  AppTick    = 4
  CommsTick  = 4

  TIFF_FILE            = forrest19.tif
  set_pan_x            = -90
  set_pan_y            = -280
  zoom                 = 0.65
  vehicles_shape_scale = 1.5
  vehicles_name_mode   = names+shortmode

  point_viewable_labels   = false
  polygon_viewable_labels = false
  appcast_viewable     = true
  appcast_color_scheme = indigo
  hash_delta           = 50
  hash_viewable        = true
  hash_shade           = 0.35

  SCOPE = PHI_HOST_INFO

  BUTTON_ONE   = DEPLOY  # DEPLOY_ALL=true 
  BUTTON_ONE   = MOOS_MANUAL_OVERRIDE_ALL=false 
  BUTTON_ONE   = RETURN_ALL=false # STATION_KEEP_ALL=false

  BUTTON_TWO   = RETURN  # RETURN_ALL=true
  BUTTON_TWO   = STATION_KEEP_ALL=false

  BUTTON_THREE = STATION  # STATION_KEEP_ALL=true

  BUTTON_FOUR = REFUEL # REFUEL_NEEDED_ALL=true
}

可以看到在BUTTON_FOUR中已经对REFUEL按钮进行添加。
接下来对uFldShoreBroker配置块进行修改

ProcessConfig = uFldShoreBroker
{
   
  AppTick       = 1
  CommsTick     = 1

  QBRIDGE  = DEPLOY, NODE_REPORT
  QBRIDGE  = STATION_KEEP, APPCAST_REQ
  QBRIDGE  = MOOS_MANUAL_OVERRIDE
  QBRIDGE  = REFUEL_NEEDED

  BRIDGE   = src=RETURN_ALL, alias=RETURN
  BRIDGE   = src=RETURN_$V,  alias=RETURN
}