MOOS程序解析记录（5）uFldNodeComms: Simulating Inter-vehicle Communications

MOOS程序解析记录（5）uFldNodeComms: Simulating Inter-vehicle Communications

这里将模拟多车之间的通讯的app做一个详细的介绍，以便于多AUV通讯的仿真模拟。

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前言

uFldNodeComms是用于处理车辆之间的节点报告和消息的工具。 uFldNodeComms 不是直接在车辆之间发送节点报告和消息，而是充当中介，有条件地将报告或消息传递给另一辆车，其中条件可能是车辆之间的距离或其他标准。假设是 uFldNodeCommsis 运行在水上或岸边计算机上，并通过节点报告接收有关部署车辆当前物理位置的信息。

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该图是一个典型的uFldNodeComms拓扑图，岸基争议节点报告的形式从多个AUV或者其他载体上接受信息。节点报告包括了报告时间点，以及改时间点载体的位置信息以及当前的速度和其他测量信息。uFldNodeComms会订阅任意数量载体的传入节点报告，并且保留最新的节点报告。
NODE_REPORT一般来说由app pNodeReporter来产生，其中主要包含了vehicle的状态，比如位置、速度、姿态等各种信息。