在Matlab中安装robotics toolbox机器人工具箱方法

一、Robotics toolbox介绍：
Robotics toolbox是澳大利亚昆士兰理工大学Peter Corke教授研发的用于机器人运动学、动力学、轨迹生成的工具，方便机器人学的研究者在matlab中进行仿真。

二、具体安装方法：
1.首先安装Matlab，我使用的版本是2020b，matlab安装方法很多，大家可自行检索；
2.安装robotics toolbox，robotics toolbox官网为：petercorke.com
在网页上方选择TOOLBOXES中的robotics toolbox
找到RTB10.4.mltbx格式文件，点击DOWNLOAD
直接下载到桌面就可以，文件不大，20多M
3.打开Matlab 2020b，在上方的工具栏选择打开按钮，找到桌面上的RTB.mltbx文件，点击打开即可，至此，工具箱安装完毕。

三、验证是否成功安装：
可以在matlab上方工具栏附加功能中的管理附加功能查看，看是否有Robotics Toolbox for Matlab 作者是Peter Corke

四、关于工具箱的简单使用：
1.开启工具箱

startup_rvc

2.创建一个机器人

L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2)
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0)
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')

3 求解机器人的前向运动学

bot.fkine([0.1 0.2])

4 画出机械臂的形态

bot.plot([pi/4 pi/3])