Halcon 九点标定

一、代码

通过相关工具（交点，找圆等）获取九点的像素坐标，机器人末端针尖分别戳九点，获取机器人的九点坐标。

*九点标定
*像素九点坐标
Rows_Pix:=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]
Columns_Pix:=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]

*机械九点坐标
X :=[100,200,300,400,500,600,700,800,900]
Y :=[100,200,300,400,500,600,700,800,900]
*变换矩阵
vector_to_hom_mat2d (Rows_Pix, Columns_Pix, X, Y, HomMat2D)


*将P1像素坐标转换为机械坐标
P1:=[11,32]
affine_trans_point_2d (HomMat2D, P1[0], P1[1], Qx, Qy)