Halcon学习之9点标定

最新推荐文章于 2024-04-14 13:21:10 发布
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分类专栏： Halcon学习 文章标签： 学习
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9点标定的目的是建立像素坐标与机械坐标的转换关系，获得一个3*3的换算矩阵。

1、获取9个点位的像素坐标
Rows:=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]
Cols:=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]
在这里插入图片描述
2.获取9个点位对应的机械坐标
X:=[10,20,30,40,50,60,70,80,90]
Y:=[10,20,30,40,50,60,70,80,90]

3.求变换矩阵
vector_to_hom_mat2d (Rows, Cols, X, Y, HomMat2D)

4.将像素坐标转换为机械坐标
affine_trans_point_2d (HomMat2D, Rows1, Columns1, Qx1, Qy1)

Mr_Four97
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Halcon九点及旋转标定流程
stephon_100的博客
10-29 1万+
参考文章：https://blog.csdn.net/william9987/article/details/119567827?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242.1 XY轴九点标定： 使用仿射变换： 夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定 X轴、Y轴移动一个位置...
halcon九点标定 手眼标定本源码用labview调用halcon九点标定算法以及labview我们自己总结halcon算法
07-13
halcon九点标定 手眼标定本源码用labview调用halcon九点标定算法以及labview我们自己总结halcon算法，写出的不用调用halcon的算法，结果一致。 1.调用halcon实现九点标定 2.labview自己算法写出的九点标定 默认2选1 这段话涉及到的知识点和领域范围包括：halcon九点标定算法、labview调用算法、自己编写的九点标定算法。 延申科普： Halcon九点标定算法是一种用于机器视觉领域的标定方法，它通过使用九个已知位置的特征点来确定相机的内部参数和外部姿态。这些特征点可以是物体上的标记点或者特定的图案。Halcon是一个强大的机器视觉库，提供了丰富的图像处理和分析功能，包括九点标定算法。 LabVIEW是一种图形化编程环境，用于开发控制、测量和数据采集应用程序。它提供了一种直观的方式来构建应用程序，通过将功能模块化并通过线连接来实现程序的流程控制。LabVIEW可以与其他编程语言和库进行集成，包括Halcon。 在提供的选项中，您可以选择使用Halcon提供的九点标定算法，或者使用LabVIEW自己编写的算法
九点标定halcon源码
05-08
用halcon代码编写的九点标定源码！需要的自行下载
Halcon 5分钟学会9点标定 带图片示例、示例源码
一个编程的同学
11-27 2294
结果，红色大圆圈为像素坐标，红色小圆圈为机械坐标位置，绿色为目标实际机械坐标位置。前置条件，相机焦距，视野固定高度和角度，光源光强度固定。
机器视觉九点标定方法
最新发布
qiangpi6057的博客
04-14 496
机器视觉标定，也就是我们通常说的“手眼标定”，相机拍照的图像是基于像素坐标，而机器人用的是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和机器人空间坐标系两者之间的坐标转换关系。手眼标定的作用是，建立相机坐标系和机器人坐标系之间的变换关系，即给机器人装上眼睛，让它去哪就去哪。这么复杂的公式看着都蒙圈，在实际操作中，其实并不需要我们来算，直接用视觉软件工具就能搞定。1.在相机视野中贴上九个Mark圆点（成九宫格排列），并且拍下这张图片保存；
使用halcon结合机械XY轴对相机进行9点标定
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08-20 5463
先在halcon中计算仿射变换矩阵并验证 //在图像中找到的模板中心位置 PicX:=[1680.721,2065.147,911.499,526.798,1290.920,1285.731,1300.953] PicY:=[968.321,964.366,976.283,980.035, 587.055,394.727,1355.487] //与图像中查找到模板位置相对应的X轴坐标 MachX...
剖析Halcon 9点标定旋转中心标定与使用
william9987的博客
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主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可） 一、标定介绍 1.标定模型A：相机固定（夹具不旋转） 夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定 X轴、Y轴移动一个位置，记录轴的物理坐标：（Qx1，Qy1） 提取图像中对应特征点，图像像素坐标：（Px1，Py1） 运动第N位置，记录下点位轴轴坐标（Q
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手眼标定，9点标定过程及其运算
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在工业领域常常会遇到将相机安装在机器手中，由相机快速引导机器手进行工作的方式。其中9点标定的作用是将图像的坐标转化为机器手的坐标。9点标定的作用意义：1.计算像素当量，通过9点标定后的计算，可以得出一个由像素值转化为机器手的移动值的一个变化量。当我们标定完后即可得到一个像素当量的固定值。2.将图像坐标系转化为机器手的同向坐标系。为什么叫做同向坐标系？我们标定的时候，需要将图像坐标与对应的机器手的坐标进行一一对应。
Halcon里的9点标定
elie_yang的博客
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所谓“标定”就是为了得到数学里的一个矩阵关系。空间中一点(x,y,z) 到空间中另外一点(x1,y1,z1)可以经过平移，旋转重合。 这个平移和旋转的过程（仿射变换）被记录在矩阵关系中（齐次矩阵）。 例如下面简单的Halcon代码（二维变化） hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity) tx:=20 ty:=30 * 平移20,30像素 hom_mat2d_translate (HomMat2DIdentity, tx, ty,
标定系列二、9点标定以及5点圆心标定过程（代码详解）
qiaodahua的博客
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计算仿射变换矩阵*机械手9点坐标X,Y数组Rx=[]Ry=[]*像素坐标的x，y数组px=[]py=[]*计算仿射变换矩阵的RMS其中Rx_t,Ry_t为仿射变换后对应计算出的机械手坐标。Rx, Ry为实际标定时机械手的坐标，计算出距离偏差。其中distance存储9点的坐标偏差*将5个点对应像素坐标生成多线条轮廓*将轮廓进行拟合生成圆，求出对应圆心坐标。
halcon 九点标定
weixin_39354845的博客
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一、简介 相机的标定方式：九点标定是最常用的标定方法，比较简单,但是有四种方式，最长用的任然是正拍的，所以其他的暂时不介绍，等到用到之后在说。
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自己总结的halcon 标定笔记（内含一份别人的总结），有函数说明和过程讲解，对理解标定有帮助
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9点标定halcon代码，生产变换矩阵，也可以到推出机械手补偿量
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Labview 9点标定---不依赖Halcon，纯公式计算
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计算出结果和halcon的一样，也已经应用在部分实例当中
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1.9点标定的halcon程序。 2.C#联合Halcon的源码。 3.串口通讯，向机器人发送数据。 4.用户权限登录。 5.加载了皮肤功能，美化界面
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原创：姚小四 请关注公众号：手把手学习Halcon机器视觉 最近一段时间由于工作的忙碌，导致没有更新文章，在此非常抱歉默默支持小编的兄弟们！！下面，我将围绕机械手手眼标定和9点标定进行讲解，首先，机械手的标定分为两种，分别是手眼标定和9点标定，同时手眼标定中又分为固定相机标定和移动相机标定。 ***9点标定：相机拍照获取9点（其实3点就行，但是点越多就越精确）的像素坐标，同时机械手末端去分......
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Halcon中的9点标定是一种常用的机器视觉标定方法，它可以用于相机的内部和外部参数标定。以下是一个简单的示例代码，演示如何使用Halcon进行9点标定： ```csharp // 读取标定图片 HImage image = new HImage("calib_image.jpg"); HTuple width, height; HOperatorSet.GetImageSize(image, out width, out height); // 定义标定点坐标 HTuple row = new HTuple(); HTuple col = new HTuple(); row = row.TupleConcat(0.3 * height, 0.3 * height, 0.3 * height, 0.7 * height, 0.7 * height, 0.7 * height, 0.5 * height, 0.5 * height, 0.5 * height); col = col.TupleConcat(0.3 * width, 0.5 * width, 0.7 * width, 0.3 * width, 0.5 * width, 0.7 * width, 0.3 * width, 0.5 * width, 0.7 * width); // 进行标定 HTuple cameraParam = new HTuple(); HTuple worldPose = new HTuple(); HOperatorSet.VectorToPose9(row, col, 0, 0, out worldPose); HOperatorSet.FindCalibObject(image, 9, 0, 0.03, "points", out cameraParam); HOperatorSet.CalibrateCameras(image, cameraParam, worldPose, out cameraParam); // 输出相机参数 HTuple fx, fy, cx, cy, kappa, s; HOperatorSet.TupleSelect(cameraParam, 0, out fx); HOperatorSet.TupleSelect(cameraParam, 1, out fy); HOperatorSet.TupleSelect(cameraParam, 2, out cx); HOperatorSet.TupleSelect(cameraParam, 3, out cy); HOperatorSet.TupleSelect(cameraParam, 4, out kappa); HOperatorSet.TupleSelect(cameraParam, 5, out s); Console.WriteLine("fx={0}, fy={1}, cx={2}, cy={3}, kappa={4}, s={5}", fx, fy, cx, cy, kappa, s); ``` 在这个示例中，首先读取标定图片，然后定义标定点的坐标。接着，使用Halcon的FindCalibObject函数找到标定点，并使用CalibrateCameras函数进行标定。最后，通过TupleSelect函数获取相机参数，并输出到控制台。 需要注意的是，在实际应用中，需要使用多组标定图片进行标定，并对标定结果进行评估和优化，才能获得更精确的相机参数。

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