文章介绍了9点标定的过程，该过程旨在建立像素坐标与机械坐标之间的转换关系，通过计算得到3*3的换算矩阵。首先确定9个点的像素坐标和对应的机械坐标，然后利用vector_to_hom_mat2d函数求得变换矩阵，最后使用affine_trans_point_2d将新的像素坐标转化为机械坐标。
9点标定的目的是建立像素坐标与机械坐标的转换关系，获得一个3*3的换算矩阵。
1、获取9个点位的像素坐标
Rows:=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]
Cols:=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]
2.获取9个点位对应的机械坐标
X:=[10,20,30,40,50,60,70,80,90]
Y:=[10,20,30,40,50,60,70,80,90]
3.求变换矩阵
vector_to_hom_mat2d (Rows, Cols, X, Y, HomMat2D)
4.将像素坐标转换为机械坐标
affine_trans_point_2d (HomMat2D, Rows1, Columns1, Qx1, Qy1)
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