Ubuntu 18.04.06 PCL C++学习记录（十二）

@[TOC]PCL中滤波模块的学习

学习背景

参考书籍：《点云库PCL从入门到精通》以及官方代码PCL官方代码链接,，PCL版本为1.8.1，CMake版本为3.10.2

学习内容

学习如何将点投影到参数模型（如平面、球面等）上。参数模型是通过一组系数给出的–对于平面来说，是通过其方程：ax + by + cz + d = 0。

源代码及所用函数

源代码

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/ModelCoefficients.h>//模型系数头文件
#include<pcl/filters/project_inliers.h>//投影滤波类头文件

int main(int argc,char**argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //创建点云
    cloud->width = 5;
    cloud->height = 1;
    cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);

    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
    {
        cloud->points[i].x = 1024.0f*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
        cloud->points[i].y = 1024.0f*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
        cloud->points[i].z = 1024.0f*rand()/(RAND_MAX+1.0f);

    }

    std::cout << "投影前的点云" << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
    {
        std::cout << " " << cloud->points[i].x << " "
                         << cloud->points[i].y << " "
                         << cloud->points[i].z << std::endl;
    }
    /* ---- 填充ModelCoefficients的值,使用ax+by+cz+d=0*面模型，其中 a=b=d=0,c=1 也就是X——Y*面 --- */
    /* --------------------------- //定义模型系数对象，并填充对应的数据 -------------------------- */
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
    coefficients->values.resize(4);
    coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
    coefficients->values[2] = 1.0;    
    coefficients->values[3] = 0;

    /* ------------ 创建ProjectInliers对象，使用ModelCoefficients作为投影对象的模型参数 ----------- */
    pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;//创建投影滤波对象
    proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);//设置对象对应的投影模型
    proj.setInputCloud(cloud);//设置输入点云
    proj.setModelCoefficients(coefficients);//设置模型对应的系数
    proj.filter(*cloud_projected);//投影结果存储

    std::cout << "投影后点云" << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
    {
        std::cout << " " << cloud_projected->points[i].x << " "
                         << cloud_projected->points[i].y << " "
                         << cloud_projected->points[i].z << std::endl;
    }

    return 0;

}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.1 FATAL_ERROR)#指定CMake的最低版本要求为3.1
project(project_inliers)#设置项目名称
#set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)#设置C++编译器版本为C++11
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)#查找PCL库,要求版本为1.7或更高。
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})#将PCL库的头文件目录添加到包含路径中
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})#将PCL库的库文件目录添加到链接器搜索路径中。
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#添加PCL库的编译器定义
add_executable (project_inliers project_inliers.cpp)#需要修改
target_link_libraries (project_inliers ${PCL_LIBRARIES})#将PCL库链接到可执行文件目标。

运行结果

可以看到投影后所有点的Z坐标全部都是0

函数

• pcl::ModelCoefficients是PCL中用于表示几何模型系数的类。它通常用于存储平面、球面、圆柱面等几何模型的参数。在这个例子中，它用于存储投影平面的模型系数。

coefficients->values.resize(4);
coefficients->values[0] = 0;
coefficients->values[1] = 0;
coefficients->values[2] = 1;
coefficients->values[3] = 0;

这将设置平面模型的系数为ax+by+cz+d=0，其中a=b=d=0，c=1，表示XY平面。

补充内容