【Mujoco2.2.0如何将URDF文件转为XML文件】

最新推荐文章于 2024-07-09 06:13:23 发布
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Mujoco2.2.0如何将URDF文件转为XML文件

引言

在mujoco2.2.0的版本以前，在bin文件目录下都会存在编译好的compile可执行文件。而在mujoco2.2.0以后则需要从sample目录中自己编译生成。本人不懂C++，故记录一下做法。

相关做法

1 首先我们需要进入sample目录下。我的目录结构如下：mujoco2.2.0目录结构
2 打开终端，使用g++工具进行编译。输入指令：
g++ -o compile compile.cc -I/home/eduradoxu/.mujoco/mujoco-2.2.0/include -L/home/eduradoxu/.mujoco/mujoco-2.2.0/lib -lmujoco
将用户名改为自己的。其中-I是指定头文件扫描路径、-L是指定相关依赖库扫描路径、 -lmujoco是指定动态链接库，每个mujoco都会有，一般是以so.2.2.0结尾的libmujoco文件（so结尾的文件是它的软链接），使用 -l 选项时不需要包含 lib 和文件扩展名。
3 此时会发现sample和bin目录下都出现了编译好的compile文件。然后参考这篇文章：使用mujoco自带compile工具转换URDF文件为XML文件

Edurado
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