【CV论文精读】【协同感知综述】Collaborative Perception for Autonomous Driving ：Current Status and Future Trend

Collaborative Perception for Autonomous Driving ：Current Status and Future Trend

0.论文摘要

感知是自动驾驶系统的关键模块之一，近年来取得了很大进展。然而，单个车辆的有限能力导致感知性能提高的瓶颈。为了突破个体感知的局限，协作感知被提出，它使车辆能够共享信息来感知视线和视野之外的环境。本文综述了有前途的协作感知技术的相关工作，包括介绍了基本概念，概括了协作模式，总结了协作感知的关键要素和应用。最后，我们讨论了这一研究领域面临的挑战和问题，并给出了一些潜在的进一步方向。

1.Introduction and Motivation

自动驾驶是智能交通系统的关键技术，也是一个很有前途的工程项目，可以从根本上改变人类社会的生活。虽然过去几十年学术界和工业界都取得了很大进展，但自动驾驶仍然是当今一个重要的研究课题，尤其是受到最近计算机视觉和深度学习发展的启发。自动驾驶的关键模块之一是感知，其目标是感知周围环境并提取与导航相关的信息，包括目标检测、跟踪、语义分割等。感知曾经被认为是自动驾驶的技术瓶颈。在过去的几年里，随着大规模训练数据的增加和深度学习算法的发展，感知性能得到了显著提高。然而，这不足以满足实际高水平自主能力的需求，因为高水平或完全自主的车辆不需要人的监督，完全依赖于车辆的感知。

制约自动驾驶感知性能的一个主要因素是每辆车基于自身的局部感知周围环境感知传感器，即个体感知。然而，个体的感知能力是有限的，因此感知会因有限的视野、模态缺失、稀疏的传感器数据和其他负面因素而降低。图1显示了个体感知的两个重要问题，即长期的遮挡和稀疏数据。解决这些问题的方法是在同一区域内的车辆彼此共享集体感知信息（CPM）来协作感知环境，这被称为协作感知或合作感知。

受益于通信基础设施的更好建设和通信技术的发展，如V2X（车辆到一切）通信，车辆可以以可靠的方式交换它们的信息，这使得它们之间的协作成为可能。最近的工作[11，12]表明，车辆之间的协作感知可以提高环境感知的准确性以及交通系统的鲁棒性和安全性。此外，自动驾驶汽车通常配备高保真传感器以实现可靠的感知，这导致成本昂贵。协同感知可以放松对单个车辆感知设备的苛刻要求。协作感知通过与附近的车辆和基础设施共享信息，使自动驾驶汽车能够克服一些感知限制，如遮挡和短距离视野。然而，实现实时和鲁棒的协作感知需要解决由通信容量和噪声引起的一些挑战。最近，有一些研究合作感知策略的工作，包括合作什么，何时合作，如何合作，共享信息的对齐等等。

在本文中，我们回顾了以前关于自动驾驶的协作感知的工作。本文的主要贡献如下：1）归纳了现有的协作感知模式，并对各自的方法进行了分析；2）总结了自动驾驶的协作感知的关键要素，并介绍每种成分各自的研究。iii）