下推式磁悬浮调试经验与踩坑经历

蚮鼠

已于 2023-08-30 23:51:51 修改

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文章标签：硬件工程

于 2023-07-02 11:55:17 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44205287/article/details/131499452

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本文主要是分享调试中遇到的问题，详细的制作步骤可以参考下面这个博主的文章：

http://t.csdn.cn/MCaP5

【DIY】使用STM32及PID算法实现一个磁悬浮玩具

1.PCB中霍尔传感器钻孔直径尽量选用47.2mil及以上

使用立创EDA画PCB时，如果直接添加霍尔传感器，它的孔径是正合适的。但是实际调试的过程中，很可能需要多次调整霍尔传感器的位置（浮子会经常打到霍尔传感器，可能引起短路）,在拆卸的时候，如果板子上的孔径太小，残留在孔里的焊锡十分难清理（这时候多半板子上已经装了一圈的永磁铁了，不拆下来烙铁头容易被吸住，非常麻烦）。因此最好把孔径设置得大一号。

2.安装在板子上的永磁铁要与浮子相吸

博主一开始的想法就是永磁铁用来给浮子提供浮力，所以酒吧浮子放在永磁铁上面，感受有没有斥力。后面发现根本就浮不起来，后面才想到浮子工作时并不是在永磁铁的正上方，而是在侧上方，永磁铁的磁场线已经发生了变向。

因此确定方向的时候，把浮子放在永磁铁上面，如果相吸，证明永磁铁的安装方向正确。

3.定时器中断设置为1KHz以上

磁悬浮的控制需要用到PID，很多同学联系PID都是用的平衡小车等电机驱动的项目，这类项目多采用50Hz的中断频率。其实博主看到了其他人使用的是很高频率的中断频率，但是我还是觉得可以用50Hz，结果调了好久都调不出，最后还是乖乖用了1KHz的频率。

4.如果PID总是调不稳，可以试试调整浮子形状

经过博主的测试，倒三角式的、半径达的浮子更容易悬浮

5.磁悬浮线圈磁力线的改变会不会影响到Z轴霍尔的检测呢？

答案是不会影响的，原因如下：由于X轴的两组磁悬浮线圈同名端连接在一起，组成一组磁悬浮线圈，如图5.3的 XY轴磁悬浮线圈同名端连接示意图所示，由于同名端相连，在通入单向电流时，流入两组磁悬浮线圈的电流绕向相反，这样磁悬浮线圈在Z轴霍尔的位置处产生的磁力线是大小相等，方向相反的。大小相等是因为两组磁悬浮线圈串联，流过的电流相等，所以产生的磁力线大小相等，方向相反是由于两组磁悬浮线圈电流流向相反。因此，在Z轴霍尔的位置处，两组磁悬浮线圈磁力线合成矢量为零。