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记录用纯四元数计算三维旋转
这是思维实现过程 然后设转轴向量为( a ，b，c)，旋转的点为(m，n，p) 为了在程序中简单描述这个旋转，所以我们认为先计算旋转后的点，即i，j，k的系数原创 2021-06-20 21:54:48 · 229 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波感悟
卡尔曼滤波器最核心的公式是卡尔曼增益 不需要融合的系统来讲，卡尔曼增益是系数关于方差最小的最优解，也就是每一次计算中方差最小值所对应的卡尔曼系数) 需要融合的系统来讲，方差已经被协方差取代，此时应该找到关于二者方差和最小的k解，所以用真实值与预测值之间误差的协方差矩阵的迹对k求导 ...原创 2021-04-28 08:42:10 · 262 阅读 · 0 评论