RTK_ROS_导航(1): GNSS里程计

已于 2024-07-07 13:13:43 修改
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分类专栏： RTK导航 ROS 文章标签： ROS RTK 里程计
于 2024-07-07 12:39:10 首次发布
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1. RTK 配置

  1. 4G CORS + 4G 网络 + 户外有信号，不能实现RTK，就恢复出厂设置
  2. 输出报文信息包含（一般需要三个同时打开）：
    • GAPPA：包含位置信息
    • GPVTG：包含速度信息
    • GPHDT：包含定向的朝向信息

2. ROS驱动

  1. 驱动安装
    sudo apt install ros-noetic-nmea-navsat-driver
  2. 运行，需要修改该功能包的启动端口，会自动解析上面的3个RTK语句信息
    roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch
    若需要修改USB端口：
    su
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RTK ROS驱动程序，Python
11-01
此存储库包含（python）ROS驱动程序、工具、启动文件和有关如何在ROS中使用Piksi实时动态（RTK）GPS设备的Wik
无人驾驶(二)---室外导航之RTK配置与接入及GPS与UTM坐标转换
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3.RTK定位原理和数据解析
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08-13 1688
本文简单介绍了RTK定位原理和RTK数据解析，还引申了软件V型开发流程相关内容，如果大家对这个有兴趣，可以后续再结合实际项目写文章介绍一下，我这边主要是代客泊车和城市NOA项目。
【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航
autolabor的博客
09-28 4409
RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部。
ethz_piksi_ros：Piksi RTK GPS模块的ROS驱动程序
02-04
ethz_piksi_ros 该存储库包含（python）ROS驱动程序，工具，启动文件以及有关如何在ROS中使用Piksi实时运动（RTK）GPS设备的Wiki。 有两种不同的驱动程序版本：一种用于Piksi V2，另一种用于Piksi Multi。 查看 ，获取有关如何开始使用Piksi RTK GPS接收器的说明。 这些ROS驱动程序的主要优点是支持GPS校正的两链路通信：Xbee和Wifi（有关更多信息，请参见）。 GPS RTK设置示例：基站知道其位置（在大地测量之后），并且可以通过Xbee和Wifi将RTK校正发送到流动站，然后流动站可以计算出其准确位置。 Piksi
ROS GNSS设备驱动，支持串口和TCP Client数据传输方式
u012793466的博客
01-04 1837
ros_nmea_driver: 解析GNSS消息的 ros 驱动，支持标准nmea0183 定位定向数据解析，支持 串口/网口 数据传输方式。 ros官方的nmea驱动不支持网口，且存在其他问题，所以自己写了一个，编译使用参考readme，支持GGA TRA定位定向报文解析，注意定向不固定的时候，不往外发送topic，部分topic echo 如下： -------------------------------------------------------------------------
rtk_sensor_damagezfw_rtk_ROS_gpsrtkros_msf-ekf_
09-30
ros RTK驱动，可用于ROS开发，需要建立ROS工作空间
用ROS在RVIZ中同时显示RTK轨迹（GT）和SLAM轨迹（以视觉VINS为例）
weixin_49247766的博客
01-02 1336
首先我们需要安装ROS、并用小乌龟测试是否能正常运行。此外，还需要测试RVIZ是否能正常工作。
RTK_ROS_导航(4):GNSS里程计、地图加载、点云Scan整理
旋风小短腿
07-09 344
通过启动之前的文件，并添加静态TF树 得到的TF树如下，查看TF树的指令为 得到的RVIZ显示如下，此时就可以设置为
RTK_ROS_导航(4):接入move_base
旋风小短腿
07-09 503
现在我们要将之前的数据接入到Move_base中，使得机器人能够根据Map上的终点进行导航，并且实现避障效果如下图。
在ros中利用串口serial发布fdilink的gps话题
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-29 432
DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。进行指令和字节数赋值以双天线消息为例0x78//指令ID0x86。
论文笔记_SLAM_Simultaneous Localization And Mapping: A Survey of Current Trends in Autonomous Driving
惊鸿一博
03-02 1730
论文基本信息 出处：IEEE Transactions on Intelligent Vehicles (目前未进SCI) 年份：2017 作者：Guillaume Bresson, Zayed Alsayed, Li Yu and Sebastien Glaser Guillaume Bresson：Universite Blaise Pascal (UBP), France Li...
ROS中的GPS RTK 坐标轨迹可视化
三维点云技术探索
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将GPS轨迹，计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的距离（m为单位），比较相邻两点的经纬度变化，得到了位移的方向，然后得到轨迹。链接：https://pan.baidu.com/s/1WQQ8kaDilaagjoK5IrYZzA。launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；
提取rosbag中的RTK信息，整理成TUM格式
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rosbag rtk转tum
机器人之Move_Base
旋风小短腿
07-19 2785
首先，用户指定区域之外的障碍物将从机器人的地图中清除。接下来，如果可能，机器人将执行就地旋转以清理空间。如果这也失败了，机器人将更积极地清除它的地图，移除它可以就地旋转的矩形区域之外的所有障碍物。...
ROS的GPS驱动包
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04-02 3842
ROS WiKi地址:http://wiki.ros.org/nmea_gps_driver ROS功能包：nmea_gps_driver Package to parse NMEA strings and publish a very simple GPS message. Does not require or use the GPSD deamon 1.节点 nmea_topic_d...
定位专题之四：gnss、rtk定位原理
qq_35635374的博客
05-03 2538
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对gnss定位原理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 参考资料 ...
rtk_hciattach文件
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rtk_hciattach文件是一个运行在嵌入式系统中的蓝牙HCI适配器的驱动程序。它的作用是将硬件与操作系统之间进行适配，并提供蓝牙功能所需的接口。 rtk_hciattach文件实现了蓝牙适配器的初始化、连接与数据传输等功能。在操作系统启动时，rtk_hciattach文件会被加载并执行。它会通过与硬件设备通信，初始化蓝牙适配器，并建立与操作系统的通信通道。 一旦与操作系统建立了通信通道，rtk_hciattach文件就可以接收来自操作系统的指令，并将这些指令转发给蓝牙适配器。同时，它还能够将蓝牙适配器返回的数据传递给操作系统，以实现蓝牙功能的完整支持。 rtk_hciattach文件还具有动态配置的能力，它可以根据不同的硬件设备和操作系统的要求，调整适配器的工作参数。这种灵活性使得rtk_hciattach文件能够在不同的嵌入式系统中进行移植，并满足不同系统的需求。 总之，rtk_hciattach文件是一个关键的驱动程序，它在嵌入式系统中实现了蓝牙适配器与操作系统之间的通信和适配工作。它的存在使得嵌入式系统能够提供蓝牙功能，并与其他蓝牙设备进行无线通信。
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