RTK_ROS_导航(4):GNSS里程计、地图加载、点云Scan整理

最新推荐文章于 2025-10-06 12:18:53 发布
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分类专栏： RTK导航 ROS 文章标签： ROS RTK导航 move_base
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1.核心思想

  1. 里程计：现在已经有了里程计，也就意味有了odom->base_link之间的转换关系
  2. 地图加载：地图所在的坐标系为map，此时直接将地图原点与里程计原点关联，得到map->odom之间的关系
  3. Scan：该数据源于激光雷达的坐标系，我这里为velodyne，因为传感器与车相对固定，因此可以得到base_link->velodyne之间的关系

2. launch文件汇总

  1. 通过启动之前的文件，并添加静态TF树

    <launch>

	<!-- 1. 空白地图的地图加载 -->
    <arg na
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RTK_ROS_导航(1): GNSS里程计
旋风小短腿
07-07 3749
1. RTK 配置 4G CORS + 4G 网络 + 户外有信号，不能实现RTK，就恢复出厂设置 输出信息包含（一般需要三个同时打开）： GAPPA：包含位置信息 GPVTG：包含速度信息 GPHDT：包含定向的朝向信息 2. ROS驱动 驱动安装sudo apt install ros-noetic-nmea-navsat-driver 运行，需要修改该功能包的启动端口，会自动解析上面的3个RTK语句信息roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_d
RTK_ROS_导航(4):接入move_base
旋风小短腿
07-09 1674
现在我们要将之前的数据接入到Move_base中，使得机器人能够根据Map上的终点进行导航，并且实现避障效果如下图。
GNSS在ROS中数据获取与解析
拔萝卜的小白TWO的博客
03-11 2780
GNSS在ROS中数据获取与解析 主要参考文章： 1、https://blog.csdn.net/weixin_45729043/article/details/107725774 2、https://blog.csdn.net/m0_37857300/article/details/82391023
基于ROS的RTK高精度定位系统设计与多传感器融合实战
weixin_42607969的博客
10-06 876
ROS使用强类型的消息格式来保证通信一致性。标准消息类型定义在std_msgs等包中。但面对特定应用（如RTK定位），往往需要定义自定义消息类型（custom message）。假设我们要封装包含RTK状态信息的消息，可在功能包中新建文件：Header header # 标准头部，含时间戳与坐标系float64 latitude # 纬度（度）float64 longitude # 经度（度）float64 altitude # 高程（米）
ROS之rviz显示GNSS/INS运动轨迹
abanchao的博客
08-14 1696
ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用）_nav_msgs/path.h默认代码的画圆速度很慢，改变ROS周期可以调整；gnss/ins轨迹，机器人运动轨迹
ROS GNSS设备驱动，支持串口和TCP Client数据传输方式
u012793466的博客
01-04 2033
ros_nmea_driver: 解析GNSS消息的 ros 驱动，支持标准nmea0183 定位定向数据解析，支持 串口/网口 数据传输方式。 ros官方的nmea驱动不支持网口，且存在其他问题，所以自己写了一个，编译使用参考readme，支持GGA TRA定位定向报文解析，注意定向不固定的时候，不往外发送topic，部分topic echo 如下： -------------------------------------------------------------------------
基于ROS的GNSS定位系统：使用因子图优化（FGO）和扩展卡尔曼滤波（EKF）进行GNSS数据融合
实力派，无需多言！
11-19 2147
因子图优化是一种基于图论的优化方法，通过构建因子图模型，将观测数据和先验知识转化为图中的节点和边，然后通过优化算法求解最可能的状态。因子图优化在处理非线性问题和多模态数据方面具有优势。
从零开始学自动驾驶（1）——软件框架篇
weixin_51326570的博客
06-19 2132
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(lidar_localization) #Release:发布版本进行优化 Debug：调试版本不进行优化 SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall") #使用C++11 #为当前路径和下层路径的目标增加编译器命令行选项 add_compile_options(-std=c++11).
低成本机器人定位方案突破：基于STM32融合里程计与激光雷达的4步实现法
[低成本机器人定位方案突破：基于STM32融合里程计与激光雷达的4步实现法](https://khuenguyencreator.com/wp-content/uploads/2020/07/lap-trinh-stm32-tu-a-toi-z-su-dung-hal-va-cubemx.jpg) # 摘要 本文针对低...
【定位模块项目实战】gnss_localizer、ndt_cpu、ndt_matching功能包及常见的定位算法
qq_35635374的博客
11-03 294
[在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bf32a66843bc0dbd6323ba45f0241b5e.png)机器人定位相关教程及博客请关注专栏：无人车&无人机导航合集本文先对autoware定位模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、GPS/RTK差分定位（绝对型的定位，精度较高，但是成本很高）2、基于高精度地图的激光slam匹配（点到点、点到线、点到面的）定位算法。
（3）GNSS在ROS中数据获取与解析
weixin_45729043的博客
08-01 5289
1、在ubuntu16.04中安装串口工具minicom 输入sudo minicom -s进行串口配置： 弹出如下设置界面： 使用方向键 选择 Serial port setup，按Enter键，进入设置环境，如下图 由于使用的是USB转RS232串口，串口设备名称为/dev/ttyUSB0，波特率为115200。(《----匹配) 配置完后，按下Enter键返回上一界面，选择save setup as dfl（即将其保存位默认配置），再选择Exit，关闭minicom。 2.
RTK ROS驱动程序，Python
11-01
此存储库包含（python）ROS驱动程序、工具、启动文件和有关如何在ROS中使用Piksi实时动态（RTK）GPS设备的Wik
rtk_sensor_damagezfw_rtk_ROS_gpsrtkros_msf-ekf_
09-30
ros RTK驱动，可用于ROS开发，需要建立ROS工作空间
ethz_piksi_ros：Piksi RTK GPS模块的ROS驱动程序
02-04
ethz_piksi_ros 该存储库包含（python）ROS驱动程序，工具，启动文件以及有关如何在ROS中使用Piksi实时运动（RTK）GPS设备的Wiki。 有两种不同的驱动程序版本：一种用于Piksi V2，另一种用于Piksi Multi。 查看 ，获取有关如何开始使用Piksi RTK GPS接收器的说明。 这些ROS驱动程序的主要优点是支持GPS校正的两链路通信：Xbee和Wifi（有关更多信息，请参见）。 GPS RTK设置示例：基站知道其位置（在大地测量之后），并且可以通过Xbee和Wifi将RTK校正发送到流动站，然后流动站可以计算出其准确位置。 Piksi
北斗/GNSS在ROS机器人系统的应用
qq_31969129的博客
10-21 2090
前言：ROS机器人操作系统（Robot Operating System）用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，随着市场智能化的发展，机器人从原来的封闭工厂开始走向户外，而GNSS作为户外高精度定位解决方案，因为其全天时全天候和高精度定位的特点，成为移动机器人ROS主流的集成方案。基于此，本文就北斗/GNSS其主要原理及特点，共同探讨其在ROS机器人系统的相关应用。 GNSS系统 GNSS全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System）是利用一组
ROS中的GPS RTK 坐标轨迹可视化
三维点云技术探索
02-02 1314
将GPS轨迹，计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的距离（m为单位），比较相邻两点的经纬度变化，得到了位移的方向，然后得到轨迹。链接：https://pan.baidu.com/s/1WQQ8kaDilaagjoK5IrYZzA。launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；launch文件中的rtk or gps 的ros话题名称需要修改成你ros话题名称；
【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航
autolabor的博客
09-28 6369
RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部。
ROS 里程计odometery
shuijinghua的博客
08-06 2106
里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的。举例来说，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。 hector建图有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息。 ROS gmapping导航包，要求有2...
提取rosbag中的RTK信息，整理成TUM格式
qq_36981023的博客
08-16 2135
rosbag rtk转tum
u1 s_gnss_rtk_pack_flag[RTK_GNSS_EXTERN_ID_END][IO_ID_END] = {0}; 这种结构是怎么样的二维状态，最好画图表示
最新发布
10-18
### ✅ 回答问题 你提供的这行代码： ```c u1 s_gnss_rtk_pack_flag[RTK_GNSS_EXTERN_ID_END][IO_ID_END] = {0}; ``` 定义了一个 **二维数组**，用于表示某种“状态标志”的矩阵。我们来详细解析它的结构、用途，并通过文字图示帮助你理解其二维状态布局。 --- #### 🔧 代码含义逐项解释 | 部分 | 说明 | |------|------| | `u1` | 通常是 `typedef unsigned char u1;` 或 `typedef uint8_t u1;`<br>👉 表示每个元素是 1 字节的无符号整数（取值范围 0~255），常用来做布尔标志 | | `s_gnss_rtk_pack_flag` | 变量名<br>前缀 `s_` 可能表示 "static" 或 "state"<br>`gnss_rtk` 表示与 GNSS RTK 定位相关<br>`pack_flag` 表示“数据包接收/处理标志” | | `[RTK_GNSS_EXTERN_ID_END]` | 第一维大小，代表不同的 **GNSS 外设设备 ID**（如 GPS、GLONASS、Galileo 等）<br>`_END` 是枚举结尾标记，表示数量 | | `[IO_ID_END]` | 第二维大小，代表不同的 **输入输出通道 ID**（如 UART、CAN、Ethernet 等） | | `{0}` | 初始化为全零 → 所有标志初始为“未设置” | --- ### 📌 典型使用场景 这个数组很可能用于记录： > “某个 GNSS 设备（如北斗）的数据包是否已经在某个 I/O 接口（如串口2）上被打包发送过？” 常见于通信中间件或数据分发模块中，防止重复打包或控制触发逻辑。 --- ### 🧩 假设枚举定义如下（便于举例） ```c typedef enum { RTK_GNSS_GPS, RTK_GNSS_BD, // 北斗 RTK_GNSS_GLO, // GLONASS RTK_GNSS_GAL, // Galileo RTK_GNSS_EXTERN_ID_END // 值为 4 } RTK_GNSS_EXTERN_ID_E; typedef enum { IO_UART1, IO_UART2, IO_CAN1, IO_ETH, IO_ID_END // 值为 4 } IO_ID_E; ``` 则数组维度为：`[4][4]`，共 16 个字节，每个表示一个状态标志。 --- ### 🖼️ 文字图示：二维状态矩阵（表格形式） 我们将第一维看作“行”，第二维看作“列”。 ``` IO Channel (第二维) ↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓ 源设备 IO_UART1 IO_UART2 IO_CAN1 IO_ETH (第一维) [0] [1] [2] [3] -------------------------------------------------------- RTK_GNSS_GPS [0] │ 0 0 0 0 │ RTK_GNSS_BD [1] │ 0 1 0 1 │ RTK_GNSS_GLO [2] │ 0 0 1 0 │ RTK_GNSS_GAL [3] │ 1 1 0 0 ↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑ GNSS Device (第一维) ``` > ✅ 示例说明： - `s_gnss_rtk_pack_flag[1][1] == 1`：表示 **北斗(GNSS_BD)** 的数据已经通过 **UART2** 打包发送 - `s_gnss_rtk_pack_flag[3][0] == 1`：表示 **Galileo** 数据已从 **UART1** 发出 - 大部分为 0 → 初始未发送 --- ### 💡 使用方式示例（C代码） ```c // 设置标志：北斗数据已从 CAN1 发送 s_gnss_rtk_pack_flag[RTK_GNSS_BD][IO_CAN1] = 1; // 查询是否已发送到 ETH if (s_gnss_rtk_pack_flag[RTK_GNSS_GPS][IO_ETH]) { printf("GPS data already packed to Ethernet.\n"); } // 清除所有标志 memset(s_gnss_rtk_pack_flag, 0, sizeof(s_gnss_rtk_pack_flag)); ``` --- ### 🎯 应用价值 | 功能 | 描述 | |------|------| | **去重控制** | 避免同一份数据多次打包发送 | | **状态跟踪** | 实时监控各通道的数据流转情况 | | **条件触发** | 当某设备的所有通道都完成发送后执行后续操作 | | **调试诊断** | 可配合 dump 函数打印整个状态矩阵 | 例如： ```c void dump_pack_flags(void) { printf("GNSS Pack Flag Matrix:\n"); for (int dev = 0; dev < RTK_GNSS_EXTERN_ID_END; dev++) { for (int io = 0; io < IO_ID_END; io++) { printf("%d ", s_gnss_rtk_pack_flag[dev][io]); } printf("\n"); } } ``` 输出： ``` GNSS Pack Flag Matrix: 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 ``` --- ### ⚠️ 注意事项 | 项目 | 说明 | |------|------| | **内存对齐** | `u1` 数组连续存储，无填充，紧凑高效 | | **线程安全** | 若多任务访问，需加锁或使用原子操作 | | **初始化重要性** | 必须清零（否则栈变量可能含垃圾值） | | **扩展性** | 若新增设备或 IO，只需修改枚举 `_END` 值即可自动扩容 | ---
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