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机器人
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多传感器融合中的最小二乘
从接触SLAM开始,多传感器融合一直是该领域的核心,自己也对这块充满了好奇。导入在大学期间,第一次做平衡车开始,需要让小车保持平衡,就需要对平衡车进行倾斜角的测量,用到了常见的MEMS惯性传感器MPU6050,里面有XYZ三轴的加速度计,还有XYZ三轴的陀螺仪也就是角速度计,按照常理而言,直接对各个轴的角速度进行积分可以计算出倾角,但是由于设备低廉,你不能保证它静止的时候角速度测量值真的为0度/s,直接积分容易出问题。转机。原创 2024-07-21 15:47:13 · 767 阅读 · 0 评论 -
IMU的加速度补偿、祛除向心力
一般,我们期望用IMU测量某个Target坐标系的加速度、角速度信息,然而IMU的坐标系与Target 坐标系一般存在位姿关系,此时IMU测量的加速度不能直接代表Target左坐标系的加速度。比如Target 坐标系绕Z轴自转动,Target的XY轴的加速度应该为0;然而IMU的加速度,包含了向心力,XY的加速度发生变化,不能直接用于Target坐标系。基于上述问题,如果需要Target坐标系的加速度,需要对IMU的加速度进行向心力的补偿。CSND-浅谈加速度计旋转补偿【3D个人觉得不合理】原创 2024-07-12 14:04:46 · 783 阅读 · 0 评论 -
海康工业相机
太短会暗,太长会过亮。原创 2024-05-06 15:50:09 · 495 阅读 · 0 评论 -
Ceres实战(求解非线性方程组 + 拟合数据)
【代码】Ceres实战(求解非线性方程组 + 拟合数据)原创 2024-04-21 16:22:45 · 740 阅读 · 0 评论 -
Python 代码加密并打包为模块
并修改其文件名,起始把它视为正常的 .py 文件即可,用法一致,如下。,反编译后为源代码,毫无安全性。,设置好需要编译py文件的路径。的build文件夹内,的 pycache。原创 2023-06-30 18:59:35 · 505 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu的USB相关操作
编写内容:搜索所有的USB设备,遇到对应的厂商ID+产品ID,则修改权限,并且别名该设备。新建空配置文件,文件名可自定义,扩展名必须.rules。文件生效: 执行两行命令。原创 2023-06-25 12:34:26 · 1911 阅读 · 0 评论 -
机器人--基础知识
(1)假设基(i, j)到基(u, v)基的变换矩阵为P, 则基(u, v)下的向量x到基(i, j)下,转化计算为Px。题目:机器人T1位置(3阶矩阵)观察到目标P1(坐标),现在机器人运动到T2位置,试问目标P1在T2位置的坐标为多少。(2)同样,已知(i, j)在基(u, v)的表示,记为Q,Q就是基(i, j)下的向量x到基(i, j)下。(2)M把基(i, j)映射成了(u, v),当前向量在基(u, v)下表示的位置,记为变换结果。(1)M把A所在的空间的基进行了变换,因此A也进行了变换。原创 2023-04-12 13:24:24 · 693 阅读 · 0 评论 -
MTI运动传感器ROS配置
在刚刚工作空间下功能包xsens_ros_mti_driver的param文件夹下的xsens_mti_node.yaml内。敲回车代表接受默认安装路径:/usr/local/xsens。注意:下载最新体验版,MT软件套装Linux(x64)版本。原创 2022-12-23 12:04:06 · 463 阅读 · 0 评论 -
机器人之Move_Base
首先,用户指定区域之外的障碍物将从机器人的地图中清除。接下来,如果可能,机器人将执行就地旋转以清理空间。如果这也失败了,机器人将更积极地清除它的地图,移除它可以就地旋转的矩形区域之外的所有障碍物。...原创 2022-07-19 10:48:48 · 2393 阅读 · 4 评论 -
机器人之Cartographer
整体而言,LocalSLAM部分负责生成较好的子图,GlobalSLAM进行全局优化,将子图最佳match在一起。就使用cartographer需要构建至少两个文件,一个是启动的launch文件,另一个是建图时所使用的lua配置参数。..................原创 2022-07-16 19:28:33 · 1310 阅读 · 0 评论 -
机器人之Karto
karto是基于扫描匹配,回环检测和图优化的SLAM算法原创 2022-07-14 18:57:18 · 1335 阅读 · 1 评论 -
机器人之Hector
hector_mapping是一种在没有里程计的slam方法,也可以在显示pitch/roll运动平台上使用。它利用了现代激光雷达系统的高更新率,如Hokuyo UTM-30LX,并在传感器的扫描速率下提供2D姿态估计(UTM-30LX为40Hz)。虽然该系统不提供显式闭环功能,但对于许多现实世界的场景来说,它足够准确。该系统已成功用于无人地面机器人,无人地面车辆,手持测绘设备和四旋翼无人机的记录数据。相关论文:A flexible and scalable SLAM system with full 3原创 2022-07-14 14:00:34 · 470 阅读 · 1 评论 -
机器人之Gmappinng
gmapping 是ROS开源社区中较为常用且比较成熟的SLAM算法之一,gmapping可以根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图。运行的要求(两个TF,一个scan):odom、scan到 base_link的TF、激光雷达两个.....................原创 2022-07-13 19:39:36 · 267 阅读 · 0 评论 -
机器人之POSE_EKF
ros中EKF里程计的介绍原创 2022-07-12 15:59:59 · 895 阅读 · 2 评论