python3+opencv4，相机标定

最近在做一个关于多目视觉测量的项目，现在先记录一下相机标定的方法及原理

原理部分

这一部分的内容，主要是相机标定的主要原理，具体的可以参照一下两个博主的博客：
张正友标定算法

设定

我使用的测试标定图片是opencv官方自带的图片进行标定测试。

寻找角点

在国际象棋棋盘中查找图案，我们可以使用函数cv.findChessboardCorners（）。我们还需要传递所需的图案，例如8x8网格，5x5网格等。在此示例中，我们使用7x6网格。（通常，棋盘有8x8的正方形和7x7的内部角）。它返回角点和retval，如果获得图案，则为True。这些角将按顺序放置（从左到右，从上到下）。

此功能可能无法在所有图像中找到所需的图案。因此，一个不错的选择是编写代码，使它启动相机并检查每帧所需的图案。获得图案后，找到角并将其存储在列表中。另外，在阅读下一帧之前请提供一些时间间隔，以便我们可以在不同方向上调整棋盘。继续此过程，直到获得所需数量的良好图案为止。即使在此处提供的示例中，我们也不确定给出的14张图像中有多少张是好的。因此，我们必须阅读所有图像并仅拍摄好图像。
除了棋盘，我们还可以使用圆形网格。在这种情况下，我们必须使用函数cv.findCirclesGrid（）来找到模式。较少的图像足以使用圆形网格执行相机校准。
找到角点后，可以使用cv.cornerSubPix（）来提高其精度。我们还可以使cv.drawChessboardCorners（）绘制图案。
3D 点称为 object points，2D 图像点称为 image points。

# termination criteria
criteria = (cv.TERM_CRITERIA_EPS + cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
# prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(6,5,0)
objp = np.zeros((6*7,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)
# Arrays to store object points and image points from all the images.
objpoints = [] # 3d point in real world space
imgpoints = [] # 2d points in image plane.
images = glob.glob('E:/test/*.jpg')
for fname in images:
    img = cv.imread(fname)
    gray = cv.cvtColor(img, cv.COLOR_BGR2GRAY)
    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv.findChessboardCorners(gray, (7,6), None)
    # If found, add object points, image points (after refining them)
    if ret == True:
        objpoints.append(objp)
        corners2 = cv.cornerSubPix(gray,corners, (11,11), (-1,-1), criteria)