组合导航中的RTSS

RTSS的流程：

首先进行前向 Kalman 滤波解算，并存储每个时刻的状态更新量以及相应的方差矩阵、状态转移矩阵和状态方差矩阵的预测值；

在到达前向滤波末尾时，开始进行反向平滑，反向平滑的初始参数就是正向滤波的最后一个时刻的参数。

公式如下：

解释：

反向平滑结果  = 正向滤波后更新的结果  + 状态转移矩阵*（前一时刻反向平滑的结果（倒着平滑，这里按照时间是靠后的一个时间） -  对应时刻正向滤波的预测值）。

注意时刻要对应。