导航解算中常用的坐标系转换详解

总结一下关于CORS服务播发的几种坐标系以及坐标系之间的转换关系。

CORS服务商通常播发的数据（RTK的基准数据）涉及到的坐标系有以下几种：

1、      WGS84坐标系：基准历元：2005.0    

2、      ITRF坐标系：进行不同系列的维持，例如ITRF2008，基准历元2005.0

3、     CGCS2000坐标系：基准历元2000.0

不同的坐标系之间的差异一般有参考椭球不同，也就是在数学模型中的将地球拟合成的数学椭球模型参数不一样，通俗的讲，就是决定椭球形状的参数有差异。

下面说一下几个坐标系之间的转换。

涉及到的基础概念，基准历元：例如WGS84坐标系下的XYZ,指的是在2005.0时刻对应的位置是XYZ。

坐标系之间的转换例子

例如当前时刻ITRF2008框架下的坐标（X0.Y0.Z0）转换到CGCS2000；

该转换涉及到两个问题，

第一，时间问题，当前例如是2023.5，需要转换的CGCS2000的时间是2000.0；

第二，坐标系问题，ITRF2008,CGCS2000;

这里先进行时间处理，

ITRF2008(2023.5)  转到ITRF2008(2000.0),涉及到一个速度场的问题。

ITRF2008(2000.0) = ITRF2008(2023.5) + (2023.5-2000.0)*V(2005.0);  

V(2005.0)指的是ITRF2008的速度场。

以上得到的是ITRF2008的坐标，也就是时间维度上已经转换到2000.0；

然后进行框架转换，

ITRF2008 在框架上转换到CGCS2000,一般选择将ITRF2008转换到ITRF1997上，因为ITRF1997在参考历元上与CGCS2000一致，都是2000.0，此外，二者参考椭球相近，反应在坐标上的差异可以忽略。

因此只需要将ITRF2008(2000.0)  转换到ITRF97(2000.0)即可。

两个框架之间的参数可以去对应的ITRF官网下载，ITRF | Transformations

这里涉及到一个转换参数的历元问题，ITRF2008到ITRF1997的转换参数的历元是2000.0. 而需要转换的目标也是2000.0,因此转换参数不需要进行历元间转换了。（注意参数的历元）

ITRF97(2000.0)  =  ITRF2008(2000.0)  +  R(旋转)

转换到坐标的具体公式, 例如前面已经得到了ITRF2008（2000.0）的坐标为XYZ,要求的目标坐标ITRF97(2000.0)  为XS YS ZS .

: XS :    : X :   : Tx :   :  D   -Rz   Ry : : X :
:    :    :   :   :    :   :               : :   :
: YS :  = : Y : + : Ty : + :  Rz   D   -Rx : : Y :                    （1）                
:    :    :   :   :    :   :               : :   :
: ZS :    : Z :   : Tz :   : -Ry   Rx   D  : : Z :

 经过上式，则得到想要的CGCS2000坐标。

综上，也就是ITRF2008框架下历元为2023.5的坐标(X0,Y0,Z0) 先转换到目标时间2000.0下得到（X,Y,Z）,然后转到ITRF1997约等于CGCS2000的（XS,YS,ZS)。

需要注意的是，如果意参数的历元不是目标历元，也就是最终转到的历元，那么这里需要先将参数转换到目标历元下，然后才能进行前面公式（1）的操作。

举个例子，如果是参数的历元是2005.0，而需要转换的历元是2000.0，这需要用2005.0的转换参数和对应的参数变化率，求出来2000.0的参数，然后再代入公式（1）.

转换参数的求解，

P(t) = P(t0) + (t - t0)*dP(参数变化率，官网也有)  （2）

其他框架之间的转换与上面类似，也就是需要转换A和B的时候，先将A历元时间关系转换到B的历元，然后将历元统一后，再利用中间框架转换参数转换即可。

前面提到的CORS服务，一般服务商会有多个端口供选择想要的框架，基准数据的框架一旦确定，用户基于该数据得到的框架也就确定了，因此如果不想坐标转换，可以在开始接入基准数据的时候就选择想要的框架，如果服务商没有对应的框架，则需要进行转换。

坐标转换有两个需要注意的细节

第一，历元间转换，涉及到速度场，一般官网都有对应的速度场，但是站点相对少，可以利用速度场内插等方法获取所要转换的位置对应的速度场。

第二，转换参数的时间问题，有的人会忽略掉参数的时间转换。