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组合导航学习
不会就学呢
这个作者很懒,什么都没留下…
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ins中扰动分析举例
回到INS中,ins中的误差传播是一个非线性的数学模型,那么扰动分析的过程就是将非线性的误差,进行线性化,误差项单独分离出来一阶项,小的误差的情况下,二阶以及高阶忽略掉,也就是最后的分析中,每项误差都独立出来了,线性化了。右边第一项,两个误差耦合在一起,把一阶项独立出来,二阶项忽略掉。扰动分析很重要,搞明白扰动分析,基本上就可以清楚了误差模型。把误差分离出来 误差 = 测量值 - 真值;这里的误差就是与测量直接对应的误差,例如。误差这里称为扰动误差;原创 2024-03-19 21:26:27 · 259 阅读 · 0 评论 -
INS误差项理解与分析
同理,标度因数以及交差耦合两项也是系统误差,在给定的常值后,还有一部分误差没有办法给出的,都和零偏一样,需要估计出来,因为也包含常数和变化项,同样也是每次估计都不同。在实际中,一个ins传感器在标定零偏后,使用的输出数据都是减去了标定的零偏的,这部分仅仅是标定后的常值,还有部分误差是没有标定出来的。既有剩余的常值,也有因为温度影响的,或者工作期间的变化项等,每次都不一样,因为含有随时间变化的项,或者随温度变化的项。一个ins数据,在统一扣除了标定后的零偏+温补后,剩余的零偏没有办法标定了的误差,影响精。原创 2024-03-18 15:29:55 · 415 阅读 · 0 评论 -
姿态旋转的哥氏定理以及速度微分的推导
不同坐标系下的速度微分公式推导原创 2024-03-15 19:05:16 · 360 阅读 · 0 评论 -
INS量测更新
式子1中 ZK是量测信息, X是待估参数,H则是让两者连接起来的桥梁,直白的理解,就是如何让等式成立。假如量测的方程ZK中的顺序是 Vn系 Pn系,X中的速度误差和位置误差也是n系下,则与之对应的H中的系数就是1;那么需要知道KV和KH,K为增益矩阵,求解方式为3式,可以看出求解K也需要量测矩阵H,所以。h前面已经求出,那么需要知道R,R是量测的方差协方差阵,例如gnss的速度 位置的误差。假如ZK方程有m个,带估参数X有n个,则H矩阵的维数为 m*n;剖析4和5两个方程,原创 2023-12-27 17:31:44 · 357 阅读 · 0 评论 -
关于PSINS中涉及到的地球参数更新
T/2用的地方有多处,当增量与影响在短时间内其引起的变化比较小的,可以用T/2处的参数等价于整个周期的参数。位置同样是用T时刻的pos,与T+T/2的速度 得到T+T/2的pos,所以地球参数在2T时刻用的是T+T/2的地球参数,然后推到2T,T时刻的vn + an * T/2 其实得到是T+T/2时刻的速度,【T,--T+T/2,---2T】解算时刻为2T时刻,那么地球参数用的是哪一时刻的?假如设计算周期为[T,2T];那么位置和速度用的哪个时刻的?地球参数相关的更新函数。原创 2023-12-25 18:08:05 · 489 阅读 · 0 评论 -
PSINS四元数转换函数rv2q
四元数的表示,与三角函数之间的关系 ,矢量(x,,y,z) 旋转角度为a, 矢量变化,标量不变,则旋转姿态四元数的表示为。pins中的关于四元数转换 cquat rv2q(const cvect3* rv) 函数。代码对应的公式,第一个。原创 2023-12-25 17:03:52 · 376 阅读 · 0 评论 -
INS的各类方程---微分方程
INS 会受到误差的扰动, INS 的误差方程进行推导。常用的误差模型有 PHI 角和 PSI 角误差模型。PHI 角误差模型是,误差模型易于理解但形式较为复杂。PSI 角误差模型是基于平台坐标系和计算坐标系推导的,误差模型形式简单。固定矢量r 在两坐标系 i 和b 下投影的转换关系,即坐标变换为方程左边r是固定的,所以求微分后为0,右边方程第一项:b系相对于i系的角速率wib, 上标是基准,那么rb的微分就是b系下看r的角速率是负wib,rb的微分就是-wib x rb;所以微分方程就整理成。原创 2023-12-22 17:45:50 · 467 阅读 · 0 评论 -
组合中双向滤波公式理解
为了简单看懂公式,选择简单的参数估计位置、速度、姿态、零偏。前向滤波与后向滤波保持独立,设立两个滤波,互不干扰。前向滤波微分误差方程(具体可以参考严老师的讲义)后向滤波微分误差方程,微分方程。原创 2023-12-18 17:13:29 · 496 阅读 · 0 评论 -
组合导航中的RTSS
反向平滑结果 = 正向滤波后更新的结果 + 状态转移矩阵*(前一时刻反向平滑的结果(倒着平滑,这里按照时间是靠后的一个时间) - 对应时刻正向滤波的预测值)。首先进行前向 Kalman 滤波解算,并存储每个时刻的状态更新量以及相应的方差矩阵、状态转移矩阵和状态方差矩阵的预测值;在到达前向滤波末尾时,开始进行反向平滑,反向平滑的初始参数就是正向滤波的最后一个时刻的参数。原创 2023-12-15 14:26:46 · 572 阅读 · 0 评论 -
IMU安装偏差角标定
2、采集的数据,进行速度解算, 1中的直线行驶默认是没有侧向以及垂向的跳跃的,求解组合导航,得到b系下的解算速度。1、每次安装完成后,选择开阔的环境尽可能的直线行驶,5-10min,需要保证完成初始化后能采集到数据;5、标定完成后,将标定值传入算法,先进行调平,再进行组合导航解算。3、安装偏差角为小角的前提下,解算公式如下,俯仰角和航向角。4、测试时间段的数据统计出来均值,作为最终的标定值。IMU倾斜安装的工程化处理方法,原创 2023-11-28 17:25:23 · 779 阅读 · 0 评论 -
IMU/GNSS松组合的基础知识与模型理解
IMU/GNSS组合导航原创 2023-11-16 17:31:34 · 509 阅读 · 0 评论