matlab 五次多项式

Matlab机器人工具箱提供了函数tpoly来产生 一个五次多项式轨迹：

s=tpoly(0,1,50);

产生一个0到1之间的五次轨迹，时间间隔是50次。

[s,sd,sdd]=tpoly(0,1,50);

其中sd，sdd就分别是速度和加速度。可以用plot(s),plot(sd)等将这些曲线绘制出来

s=tpoly(0,1,50,0.5,0);

其中0.5就是速度初始值，0是速度终止值。

我们希望速度曲线在顶部的时候尽量平坦，而不是出现一些山峰。其速度是由一个常数和多项式组成的加速和减速阶段。我们可以在matlab中用lspb()函数来产生这种轨迹：

s=lspb(0,1,50);

它的参数的意义和tpoly一样，其轨迹是一段线性直线段和抛物线组合起来的，和tpoly一样，也可以得到其速度和加速度曲线：

[s,sd,sdd]=lspb(0,1,50);

lspb函数有第四个参数，是给定速度峰值的：

s=lspb(0,1,50,0.025)；
s=lspb(0,1,50,0.035);

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