ROS通信编程
ros通信编程三大内容:话题编程(topic)、服务编程(service)、动作编程(action)
ROS通信编程——话题编程
如何运行文件
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener
话题编程流程:
1、创建发布者
2、创建订阅者
3、添加编译选项
4、运行可执行程序
话题通信模型
如何实现一个发布者
初始化ROS节点 ;
向ROS Master 注册节点信息 ,包括发布的话题名和话题中的消息类型 ;
按照一定频率循环发布消息 。
在自己所创建的功能包(learning_communication)的src文件夹下新建一个talker.cpp文件
如何实现订阅者
初始化ROS节点 ;
订阅需要的话题 ;
循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数 ;
在回调函数中完成消息处理 。
在自己所创建的功能包(learning_communication)的src文件夹下新建一个listener.cpp文件。