ROS通信编程（三）

ROS通信编程

ros通信编程三大内容：话题编程（topic）、服务编程（service）、动作编程（action）

ROS通信编程——话题编程

如何运行文件

                                                     rosrun learning_communication talker

                                                    rosrun learning_communication listener

话题编程流程：

1、创建发布者

2、创建订阅者

3、添加编译选项

4、运行可执行程序

                                                                         话题通信模型

如何实现一个发布者

初始化ROS节点 ;

向ROS Master 注册节点信息 ，包括发布的话题名和话题中的消息类型 ;

按照一定频率循环发布消息 。

在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个talker.cpp文件

如何实现订阅者

初始化ROS节点 ;

订阅需要的话题 ;

循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数 ;

在回调函数中完成消息处理 。

在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个listener.cpp文件。