3D点云 --最近邻查找

绪论：常见的查找最近邻点的方法有BST、KD-Tree、Octree.其中BST用于一维查找，KD-Tree用于K维（k=1就是1维，k=3就是三维），Octree用于三维。题主主要是为了做点云学习的一些基础知识，所以Octree详细讲解一下。

系列文章目录

3D点云系列为文章会发布呦，主要是记录自己的学习过程，能帮助到大家最好了。
3D点云–最近邻查找
3D点云–聚类

一、为什么NN问题很重要（不直接使用FLANN，pcl等）

1.现成的库不够高效
2.建立在GPU上的NN library很有价值

二、BST、Kd-tree、Octree详解与代码解析

1.BST（二叉树）

• BST是基于点的树结构。数据结构包含左节点、右节点、节点的值等。

• 搜索过程：①确定一个父节点Root（这关系着你的复杂度）
  ②规定一个逻辑关系：value＞root.value放在左边，小于放在右边（左右自己决定，但是逻辑要保持一致）
  ③二叉树建立成功