ROS中的map

最新推荐文章于 2023-04-25 09:22:25 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/fantasysolo/article/details/80546172
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ROS的map和costmap使用nav_msgs::OccupancyGrid消息类型，数据存储在data数组中，按像素点顺序排列。map的data包含0（空白）、100（障碍物）、-1（未知），而costmap的data则包含0、100、99、1-98（距离障碍物的代价）和-1（未知）。实际应用中，1-99被视为无障碍物。
摘要由CSDN通过智能技术生成
map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨路为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（ox,oy）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引index为：

index = (x-ox)/resolution+(y-oy)/resolution*width

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