【机器人动力学】

综述

机器人动力学把机器人分为两类：移动机器人、关节机器人。在移动机器人的运动规划中，机器人往往是以一个【点】存在，对移动机器人的规划，更多的是使用各种搜索算法，在已经构建好的地图模型上，搜索出一条路径从起始点到终止点的路径曲线。而关节机器人的运动规划是多个刚体结构的运动。在考虑其运动规划时，需要同时考虑多个刚体的（或者说关节）的约束。

机器人运动需要解决四大问题：机器人周围环境以及自身坐标，规划移动路径，移动速度，不同关节之间的通信。

SLAM

全称同步定位与地图构建。是指运动物体根据自带传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，用于解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。

SLAM	说明
组成部分	特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及特征更新等。对于其中每个部分，均存在多种方法。
影响因素	静态/动态环境定位精度，生成的点云密度，实时传输坐标速度，特征点的提取速度，光照、障碍物等环境因素对算法的影响。
算法评估	时耗、复杂度、精度

已有算法

2D激光的SLAM算法有：