综述
机器人动力学把机器人分为两类:移动机器人、关节机器人。在移动机器人的运动规划中,机器人往往是以一个【点】存在,对移动机器人的规划,更多的是使用各种搜索算法,在已经构建好的地图模型上,搜索出一条路径从起始点到终止点的路径曲线。而关节机器人的运动规划是多个刚体结构的运动。在考虑其运动规划时,需要同时考虑多个刚体的(或者说关节)的约束。
机器人运动需要解决四大问题:机器人周围环境以及自身坐标,规划移动路径,移动速度,不同关节之间的通信。
SLAM
全称同步定位与地图构建。是指运动物体根据自带传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,用于解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。
SLAM | 说明 |
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组成部分 | 特征提取,数据关联,状态估计,状态更新以及特征更新等。对于其中每个部分,均存在多种方法。 |
影响因素 | 静态/动态环境定位精度,生成的点云密度,实时传输坐标速度,特征点的提取速度,光照、障碍物等环境因素对算法的影响。 |
算法评估 | 时耗、复杂度、精度 |
已有算法
2D激光的SLAM算法有: