(8)机器人动力学

目录

一、相关数学内容：

1、迹：

2、反对称矩阵：

3、矩阵微分和迹的性质：

二、质点动力学：

1、牛顿第二定律：

2、质点的能量：

 3、质点动力学的拉格朗日推导：

三、单刚体动力学：

1、转动惯量：

2、惯性矩：

3、惯性积：

 4、惯性张量：

 5、牛顿方程：

6、欧拉方程：

7、刚体动力学：

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（说明：博客中的很多内容都是学习笔记的整理和记录，非原创，如有涉及侵权请联系删除，谢谢。）

机器人是一个具有多输入多输出的复杂动力学系统，存在严重的非线性，需要非常系统的方法对机器人进行动力学研究。常用的机器人动力学建模方法有：Lagrange（拉格朗日）动力学方法、Newton-Euler（牛顿-欧拉）动力学方法、Gauss（高斯）动力学方法、Kane（凯恩）动力学方法等。

机器人动力学研究的是机器人的运动和作用力之间的关系。机器人的动力学问题包括动力学正问题和动力学逆问题。动力学正问题是对于给定的关节驱动力/力矩，求解机器人对应的运动。需要求解非线性微分方程组，计算复杂，主要用于机器人的运动仿真。动力学逆问题是已知机器人的运动，计算对应的关节驱动力/力矩，即计算实现预定运动需要施加的力/力矩。不需要求解非线性方程组，计算相对简单，主要用于机器人的运动控制。

机器人动力学的用途主要有一下三个方面：

①、为机器人设计提供依据：能计算出实现预定运动所需的力/力矩；

②、机器人的动力学仿真：能根据连杆质量、负载、传动结构进行动态性能仿真；

③、实现机器人的最优控制：能优化性能指标和动态性能，调整伺服增益；

这里主要介绍利用Lagrange（拉格朗日）动力学方法、Newton-Euler（牛顿-欧拉）动力学方法去建立机械臂的动力学模型。

为了能更好的理解这些内容，这里先介绍一些基础内容点：

一、相关数学内容：

1、迹：

在线性代数中一个方阵的对角元素之和称为迹。

 迹是方阵的一个非常重要的特征：①相似矩阵的迹相同；②迹是矩阵的特征值之和；

2、反对称矩阵：

我们把满足的n阶方阵A称为反对称矩阵；若A是反对称矩阵，则根据定义有如果则可以得到，说明反对称矩阵的一个性质即主对角线上的元素为0。

 在matlab中skew()命令可以将一个向量（一维或三维）变成一个反对称矩阵如下：

 

 利用反对称矩阵可以实现将两个向量的叉积变为矩阵与向量的点积。

 

则： 。

3、矩阵微分和迹的性质：

 

二、质点动力学：

为了研究机器人的动力学，先要了解一下质点动力学