点云预处理（来自MATLAB官方文件）

预处理

下采样、中值滤波、变换、提取特征和对齐三维点云

激光雷达传感器的点云数据在机器人导航和感知、深度估计、立体视觉、视觉配准和高级驾驶员辅助系统(ADAS)中都有应用。激光雷达传感器的原始点云数据在用于这些高级工作流程之前需要进行基本的处理。Lidar Toolbox™提供向下采样、中值滤波、对齐、转换和从点云提取特征的功能。这些初步处理算法可以提高数据的质量和精度，获得有价值的点云信息。这有助于加速高级工作流，并提供更好的结果。

一些高级工作流需要有组织的点云进行处理。您可以使用使用球形投影的无组织到有组织点云转换工作流将无组织点云转换为有组织点云。

Apps

Lidar Viewer应用程序是一个可视化、分析和预处理激光雷达数据的工具。该应用程序提供以下功能:

加载和可视化点云数据。应用程序可以从工作区导入pointCloud对象，从PLY、PCAP、LAS、LAZ、PCD、rosbag文件读取点云数据。您可以将处理后的点云导出为PCD或PLY文件。

使用内置的相机视图和彩色地图查看和分析点云数据。您还可以创建和保存自定义摄像机视图。使用内置的预处理算法对激光雷达点云数据进行地面移除、组织、去噪、中值滤波、裁剪和下采样。导入激光雷达数据自定义预处理算法。您还可以创建一个用户界面元素来交互地优化算法参数。将点云上执行的预处理操作导出并重用为函数脚本。

 

函数