校准与传感器融合（MATLAB官方文件）

校准与传感器融合

大多数现代自动或半自动驾驶汽车都配备了包含多个传感器的传感器套件。有必要建立这些传感器之间的几何对应关系，以理解和关联输出数据。为了校准和融合来自这些传感器的数据，需要进行旋转和平移变换。将激光雷达数据与相应的摄像机数据融合在感知管道中特别有用。激光雷达和摄像机校准(LCC)工作流程就是为此服务的。采用棋盘格模式标定方法。要了解更多信息，请参阅什么是激光雷达摄像机校准?

激光雷达工具箱™算法提供从图像和点云提取棋盘特征的功能，并使用它们来估计相机和激光雷达传感器之间的转换。工具箱还提供下游LCC功能，将激光雷达点投影到图像上，融合激光雷达点云中的颜色信息，并将边界框从相机数据传输到激光雷达数据。所有这些功能都集成到激光雷达相机校准应用程序。使用该应用程序，您可以交互式校准传感器。

Apps and functions

Apps description

Lidar Camera Calibrator应用程序使您能够交互式地估计激光雷达传感器和相机之间的刚性转换。该应用程序通过读取用户捕获的校准图像和点云来进行校准。该应用程序读取PLY和PCD格式的点云数据，以及imformats支持的任何格式的图像。

使用该应用程序，你可以:

----从图像和点云数据中检测、提取和可视化棋盘特征。

----利用特征检测结果估计相机与激光雷达之间的刚性变换。

----使用校准结果来融合来自两个传感器的数据。您可以可视化的点云数据投影到图像上，----并从图像的颜色或灰度信息与点云数据融合。

----查看绘制的校准误差度量。您可以使用阈值线删除离群值，并重新校准剩余的数据。

----在棋盘周围定义感兴趣区域(ROI)，以减少转换估计过程所需的计算资源。

----将转换和错误度量数据导出为工作区变量或MAT文件。您还可以为整个工作流创建一个MATLAB®脚本。