对极几何参考:https://blog.csdn.net/my88site/article/details/53967141原理对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态。假设两个相机的内部参数一致，比如焦距、镜头等，为了数学描述的方便，需引入坐标，由于坐标是人为引入的，因此客观世界中的事...
对极几何
参考:https://blog.csdn.net/my88site/article/details/53967141
原理
对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态。假设两个相机的内部参数一致，比如焦距、镜头等，为了数学描述的方便，需引入坐标，由于坐标是人为引入的，因此客观世界中的事物可以处于不同的坐标系中。假设两个相机的X轴方向一致，像平面重叠，坐标系以左相机为准，右相机相对于左相机是简单的平移，用坐标表示为(Tx,0,0)。如下所示
实际模型
（1）本质矩阵E
推导过程
左像平面上的一点乘以本质矩阵E，结果为一条直线，该直线就是的对极线，且过在右像平面上的对应点。本质矩阵E的基本性质：秩为2，且仅依赖于外部参数R和T。其中，P表示物点矢量，p表示像点矢量。
（2）基础矩阵
基本矩阵F求解(8点算法)
基本矩阵方程
八点法求解基本矩阵可参考 https://blog.csd
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