PCL点云处理之基于曲率的条件滤波 （一百四十六）

一、算法介绍

曲率是描述点云局部特征的重要数值，通常在建筑物边缘以及树木位置的点云曲率较大，而在地面等平面内部点云的曲率较小。设置合理的曲率阈值可以快速区分这两部分点云，条件滤波器是PCL内部灵活的滤波器，可以人为设置滤波条件，因此将二者结合，基于曲率条件进行滤波，得到符合自己理想的点。

二、算法流程

1，加载点云
2、计算对应点的曲率
3、点坐标与点曲率合并
4、设置滤波条件
5、置入带有曲率的点和滤波条件到滤波器
6、保存滤波结果

三、算法代码

#include <iostream>
#include <thread>
#include