一、算法介绍
中值滤波是一种基于中位数的滤波方法,它可以去除点云数据中的噪点和离群点,其基本原理是将每个点的周围点按照距离进行排序,取中间值作为该点的值,从而得到去除噪声和离群点的点云数据。中值滤波的优点在于该方法能够有效去除噪声和离群点,但对于密集的点云数据,效果可能不太理想,PCL中实现了对有序点云的中值滤波方法。关于该方法有着如下介绍:
中值滤波器是最简单和最广泛的图像处理滤波器之一。众所周知,它能够很好地处理“镜头”/脉冲噪声(一些单个像素具有极端值) ,它不会降低函数中步骤 * 的对比度(与基于平均值的滤波器相比) ,并且对异常值具有鲁棒性。此外,它实现起来非常简单,效率也很高,因为它只需要传递一次映像。它由一个固定大小的移动窗口组成,该窗口用窗口内部的中间值替换中间的像素。注意: 这个算法只过滤深度(z 分量)和未转换(即,在照相机坐标) * 点云。如果给类实例一个无组织的云,将输出一个错误。*
下面是具体的该方法实现代码示例: