PCL 有序点云的中值滤波

一、算法概述

   pcl::MedianFilter：中值滤波器是一种最简单和广泛应用的图像处理滤波器。当用在点云上时，通常是在一个窗口中对点云数据进行扫描，把窗口内的数据点按其某一个坐标方向值(例如：Z值)进行升序或降序排序，把排序后中间数据点的方向值作为窗口输出时的对应方向坐标。中值滤波法采用各数据点的统计中值，对于消除数据毛刺，效果较好，但对彼此靠近的混杂点噪声滤除效果不好。
注意：该算法只过滤有序的和未转换的点云(即摄像机坐标)的深度(Z分量)。如果将一个无序的点云提供给类实例，将输出错误。

1、主要参数

median.setWindowSize(10);          // 设