PCL点云处理之最小中值平方（Lmeds法）拟合平面（二百三十四）

一、算法介绍

（本文提供详细注释，输出拟合平面参数和平面点云）

Lmeds（Least Median of Squares）是一种统计学方法，用于拟合数据并减少异常值对拟合结果的影响。它由Rousseeuw于1984年提出，是一种鲁棒性较强的回归分析方法。与传统的最小二乘法不同，Lmeds使用中位数代替平均值，通过选择中位数优化参数以减小残差的方差。

一、拟合原理

在点云中拟合一个平面，通常采用Lmeds算法进行拟合。具体步骤如下：

选择样本：从给定的点云中随机选择足够数量的点。

计算平面：通过所选点计算拟合平面的参数，通常可以使用最小二乘法或主成分分析等方法进行计算。

计算残差：计算每个点到拟合平面的距离，通常采用点到平面的距离公式。

筛选：根据残差的中位数，将远离中位数的点定义为异常值，并剔除这些点重新拟合平面。

迭代：重复上述步骤，直到满足停止条件，如达到最大迭代次数或残差不再显著减小。

通过Lmeds算法，点云平面拟合能更好地抵抗异常值的干扰，得到更稳健的拟合结果。

二、具体实现

1.代码