PCL点云处理之Failed to find match for field ‘intensity‘问题的解决方法 （二百一十四）

一、问题介绍

问题：在PCL库读取点云文件，例如PCD,PLY格式的文件时，可能会出现Failed to find match for field 'intensity’的警告信息，此时，可能由两种原因导致，下面给出具体的解决方法。

二、解决方法

1.方法1

通常，出现这种情况有可能是点云文件中，确实不存在强度intensity信息。此时更换数据文件即可，但更常见的是下面的情况。

2.方法2

读取的PCD，PLY文件不是采用PCL生成的，而是Cloudcompare等其他软件生成的，此时，我们需要具体到文件内部，修改对应的属性字段，具体如下：
（1）假如现在有一份Cloudcompare软件生成的PLY文件，将其后缀改为txt，打开即可看到下面的内容

注意看记录强度的字段为： scalar_Intensity (文件头的倒数第二行)
此时将其改为 intensity ，保存该文件，并将后缀从txt重新改回到ply，
此时问题解决，再用PCL库读取该文件将不会遇到找不到强度的问题。

（2）对于PCD文件，也是一样的。由Cloudcompare生成的PCD文件，后缀改成txt打开查看文件头如下：