旋转矩形问题

于 2023-12-29 14:33:27 发布
阅读量1.1k 收藏 23
点赞数 24
分类专栏： 数学 文章标签： 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44347020/article/details/135290324
版权

问题：判断两个旋转矩形是否重叠（相交和包含）

矩形的坐标是旋转前的坐标：
矩形A(left1,top1,width1,height1,angle1)
矩形B(left2,top2,width2,height2,angle2)

方法1：碰撞检测判断相交 + 点在多边形内部判断包含

遍历A的所有边，并与B的所有边做相交判断。该方法适用于所有的多边形相交碰撞检测问题

相交的定义为：重叠部分的面积>0，故相切情况不属于相交

不属于相交情况下，再判断包含的情况：
取矩阵A中心点P，判断P是否在矩阵B内部，同理判断矩阵B中心点P’是否在矩阵A内部，
两次判断只要有一次属于内部即可判断处于包含情况。

1.判断两线段相交

  • 快速排斥
    一个线段中 x 较大的端点是否小于另一个线段中 x 较小的段点，若是，则说明两个线段必然没有交点，同理判断下 y
  • 跨立实验
    判断 A 点与 B 点是否在线段 DC 的两侧，即向量 DA 与向量 DB 分别在向量 DC 的两端，也就是其两个叉积结果是异号的,即
    (DA 叉乘 DC) * (DB 叉乘 DC) < 0
    同时还需要证明 C 点与 D 点在线段 AB 的两端，两个同时满足，则表示线段相交

注意： 共线情况可以通过跨立实验，不过在快速排斥阶段就被剔除了

// 判断线段AB 和线段CD 是否相交
function judgeSegmentsIntersect (A, B, C, D) {
  //快速排斥, 不考虑相切情况 判断时要算上等于
  if (Math.max(C.x, D.x) <= Math.min(A.x, B.x) || Math.max(C.y, D.y) <= Math.min(A.y, B.y) ||
    Math.max(A.x, B.x) <= Math.min(C.x, D.x) || Math.max(A.y, B.y) <= Math.min(C.y, D.y)) {
    return false
  }
  // 向量叉乘
  const crossMul = (v1, v2) => {
    return v1.x * v2.y - v1.y * v2.x
  }
  const vector = (start, end) => {
    return {
      x: end.x - start.x,
      y: end.y - start.y
    }
  }
  let AC = vector(A, C)
  let AD = vector(A, D)
  let BC = vector(B, C)
  let BD = vector(B, D)
  let CA = vector(C, A)
  let DA = vector(D, A)
  let CB = vector(C, B)
  let DB = vector(D, B)
  return (crossMul(AC, AD) * crossMul(BC, BD) <= 0)
    && (crossMul(CA, CB) * crossMul(DA, DB) <= 0)
}

2. 判断矩形相交

// 绕原点逆时针旋转后的点坐标
// 默认绕原点旋转
const rotate = ({ x, y }, deg, origin = { x: 0, y: 0 }) => ({
  x: (x - origin.x) * Math.cos(deg) + (y - origin.y) * Math.sin(deg) + origin.x,
  y: (origin.x - x) * Math.sin(deg) + (y - origin.y) * Math.cos(deg) + origin.y
})
const toDeg = (angle) => angle / 180 * Math.PI
const getCenterPoint = (box) => ({
  x: box.left + box.width / 2,
  y: box.top + box.height / 2
})
/**
 * 转化为顶点坐标数组
 * @param {Object} box 
 */
function toRect (box) {
  let deg = toDeg(box.angle)
  let cp = getCenterPoint(box)
  return [rotate({
    x: box.left,
    y: box.top
  }, deg, cp), rotate({
    x: box.left + box.width,
    y: box.top,
  }, deg, cp), rotate({
    x: box.left + box.width,
    y: box.top + box.height,
  }, deg, cp), rotate({
    x: box.left,
    y: box.top + box.height
  }, deg, cp)]
}
/**
 * 判断矩形相交
 */
function judgeRectanglesIntersect (box1, box2) {
  let rect1 = toRect(box1)
  let rect2 = toRect(box2)
  for (let i = 0; i < rect1.length; i++) {
    let A = rect1[i]
    let B = i === rect1.length - 1 ? rect1[0] : rect1[i + 1]
    for (let j = 0; j < rect2.length; j++) {
      let C = rect2[j]
      let D = j === rect2.length - 1 ? rect2[0] : rect2[j + 1]
      if (judgeSegmentsIntersect(A, B, C, D)) {
        return true
      }
    }
  }
  return false
}

3. 判断矩阵包含

/**
 * 已知两矩形不相交
 * 判断矩形是否属于包含关系
 * @param {*} rect1 
 * @param {*} rect2 
 */
function judgeRectanglesContain (box1, box2) {
  const getCenterPoint = (box) => ({
    x: box.left + box.width / 2,
    y: box.top + box.height / 2
  })
  let p1 = getCenterPoint(box1)
  let p2 = getCenterPoint(box2)
  // 点P需要绕另一个点P'逆时针旋转得到新的位置
  let np1 = rotate(p1, toDeg(box2.angle), p2)
  let np2 = rotate(p2, toDeg(box1.angle), p1)
  // 判断点P是否在水平坐标系的矩形box中
  const isInside = (p, { left, top, width, height }) => {
    return p.x >= left && p.x <= left + width && p.y >= top && p.y <= top + height
  }
  return isInside(np1, box2) || isInside(np2, box1)
}

在这里插入图片描述
求出相交的点：
在这里插入图片描述

4.计算相交区域面积

计算所有顶点的横纵坐标均值，记作中心点，计算中心点到每个点的单位向量，以x轴正方向为起始边，按照顺时针方向扫描360度，对扫描到的点进行排序，先考虑从180度到360度，y>0，x从-1到1递增，对于从0到180度，y<0，x从1到-1递减。然后计算三角形面积(利用叉积) 最后将三角形面积求和。

方法2：分离轴定律/OBB方向包围盒算法

参考文章 矩形旋转碰撞,OBB方向包围盒算法实现

简单说 包围盒 就是用一个方便分离轴的规则形状去包围一个物体
而 分离轴定律 即是根据两个多边形在所有轴上的投影是否重叠判断是否碰撞

如何检测轴投影是否重叠？有两种方法。

  1. 计算每个矩形在检测轴的最大投影坐标区间，判断两个坐标区间是否重叠
  2. 计算每个矩形的半径投影（该矩形在检测轴的投影大小的一半），将这两个投影长度之和与两个矩形中心点连线在检测轴上投影的长度比较
    这里我们采用第二种。
    首先确定检测轴向量，为了计算方便，我们假设 检测轴向量 为单位向量,取值(cosθ,sinθ),其中 θ 为该向量与x轴的夹角，大小始终>0,对于另一坐标轴为90-θ
    然后计算半径投影
    检测轴为自身的矩形，半径投影即该检测轴长度的一半
    检测轴在另一个矩形，半径投影即该矩形两边长在检测轴上投影大小之和的一半
    假设目标轴为向量A,检测轴为向量B,则目标轴在检测轴上的投影为
    在这里插入图片描述
    上面提到 检测轴向量 为单位向量，所以目标轴向量（x,y）在检测轴上的投影为 x·cosθ+y·sinθ，即
/**
 * 计算投影半径
 * @param {Array(Number)} checkAxis 检测轴 [cosθ,sinθ]
 * @param {Array} axis 目标轴 [x,y]
 */
function getProjectionRadius (checkAxis, axis) {
  return Math.abs(axis[0] * checkAxis[0] + axis[1] * checkAxis[1])
}

全部代码如下：

// 绕原点逆时针旋转后的点坐标
// 默认绕原点旋转
const rotate = ({ x, y }, deg, origin = { x: 0, y: 0 }) => ({
  x: (x - origin.x) * Math.cos(deg) + (y - origin.y) * Math.sin(deg) + origin.x,
  y: (origin.x - x) * Math.sin(deg) + (y - origin.y) * Math.cos(deg) + origin.y
})
const toDeg = (angle) => angle / 180 * Math.PI
const getCenterPoint = (box) => ({
  x: box.left + box.width / 2,
  y: box.top + box.height / 2
})
/**
 * 转化为顶点坐标数组
 * @param {Object} box 
 */
function toRect (box) {
  let deg = toDeg(box.angle)
  let cp = getCenterPoint(box)
  return [rotate({
    x: box.left,
    y: box.top
  }, deg, cp), rotate({
    x: box.left + box.width,
    y: box.top,
  }, deg, cp), rotate({
    x: box.left + box.width,
    y: box.top + box.height,
  }, deg, cp), rotate({
    x: box.left,
    y: box.top + box.height
  }, deg, cp)]
}
/**
 * 计算投影半径
 * @param {Array(Number)} checkAxis 检测轴 [cosθ,sinθ]
 * @param {Array} axis 目标轴 [x,y]
 */
function getProjectionRadius (checkAxis, axis) {
  return Math.abs(axis[0] * checkAxis[0] + axis[1] * checkAxis[1])
}
/**
 * 判断是否碰撞
 * @param {Array} rect1 矩形顶点坐标数组 [Pa,Pb,Pc,Pd]
 * @param {*} rect2 
 */
function isCollision (box1, box2) {
  let rect1 = toRect(box1)
  let rect2 = toRect(box2)
  const vector = (start, end) => {
    return [end.x - start.x, end.y - start.y]
  }
  // 两个矩形的中心点
  const p1 = getCenterPoint(box1)
  const p2 = getCenterPoint(box2)
  //向量 p1p2
  const vp1p2 = vector(p1, p2)
  //矩形1的两边向量
  let AB = vector(rect1[0], rect1[1])
  let BC = vector(rect1[1], rect1[2])
  //矩形2的两边向量
  let A1B1 = vector(rect2[0], rect2[1])
  let B1C1 = vector(rect2[1], rect2[2])
  // 矩形1 的两个弧度
  let deg11 = toDeg(box1.angle)
  let deg12 = toDeg(90 - box1.angle)
  // 矩形2 的两个弧度
  let deg21 = toDeg(box2.angle)
  let deg22 = toDeg(90 - box2.angle)
  // 投影重叠
  const isCover = (checkAxisRadius, deg, targetAxis1, targetAxis2) => {
    let checkAxis = [Math.cos(deg), Math.sin(deg)]
    let targetAxisRadius = (getProjectionRadius(checkAxis, targetAxis1) + getProjectionRadius(checkAxis, targetAxis2)) / 2
    let centerPointRadius = getProjectionRadius(checkAxis, vp1p2)
    console.log(`checkAxis:${checkAxis},三个投影:${checkAxisRadius}, ${targetAxisRadius}, ${centerPointRadius}`)
    return checkAxisRadius + targetAxisRadius > centerPointRadius
  }
  return isCover(box1.width / 2, deg11, A1B1, B1C1) &&
    isCover(box1.height / 2, deg12, A1B1, B1C1) &&
    isCover(box2.width / 2, deg21, AB, BC) &&
    isCover(box2.height / 2, deg22, AB, BC)
}
(function main () {
  let box1 = {
    left: 0,
    top: 0,
    width: 100,
    height: 100,
    angle: 30
  }
  let box2 = {
    left: 100,
    top: 0,
    width: 100,
    height: 100,
    angle: 0
  }
  return isCollision(box1, box2)
})()
云端一散仙
关注
专栏目录
c++ 旋转矩形间是否相交、重叠度计算、重叠面积计算
weixin_43896283的博客
07-29 677
关于矩形重叠度的计算，基本上都是针对平行于坐标轴两个矩形来介绍的，很少有关于旋转矩形的，故整理一些关于旋转矩阵相关的算法及代码实现：1. 如何判断一个点是否在旋转矩形内；2. 如何判断两个旋转矩形是否相交；3. 如何计算两个旋转矩形间的重叠面积；4. 如何计算两个旋转矩形间的重叠度（或者说交并比）。
图像处理35-两旋转矩形的交集
Qt学视觉
04-01 881
图像处理35-两旋转矩形的交集
js、C++ 判断两个矩形是否相交代码
zcc的博客
03-03 745
如图已知矩形1、矩形2的宽高坐标，判断连个矩形是否有相交处
算法：判断同一平面，两个任意旋转角度的矩形是否相交
weixin_38027841的博客
04-28 2178
步骤： 先把两个矩形分为4个三角形 然后确认是否为回字型 （线段是否相交进行判断，两点是否在另一线段同/异侧） 如果不是回字形则判断一个矩形的4个顶点是否在另外一个矩形所分的两个三角形内部 判断点在三角形内部：https://blog.csdn.net/pdcxs007/article/details/51436483 ...
计算两个旋转矩形的交集——Python
haima1998的专栏
11-04 1478
转自：https://blog.csdn.net/sda42342342423/article/details/79746736 知识准备 cv2.rotatedRectangleIntersection(rect1, rect2) 计算两个旋转矩形的交集，返回值 0,1,2分别表示没有，有，包含；以及交点的坐标的一个array。很遗憾的是这个坐标是不是逆时针也不是顺时针。而cv2.conto...
flash判断旋转矩形是否相交
11-29
判断任意位置旋转的矩形是否相交，相交输出true，否则输出false。
矩形旋转碰撞,OBB方向包围盒算法实现
88zombie88的专栏
09-27 4078
转载注明：http://www.scottcgi.com/?p=121 如何进行2D旋转矩形的碰撞检测，可以使用一种叫OBB的检测算法(Oriented bounding box)方向包围盒。这个算法是基于SAT(Separating Axis Theorem)分离轴定律的。而OBB不仅仅是计算矩形的碰撞检测，而是一种算法模型。简单解释一下概念，包围盒和分离轴定律。 包围盒：是根据物体的集合形
【CSON原创】关于旋转矩形的碰撞检测
weixin_33711641的博客
08-15 342
　　在网上可以找到很多关于旋转矩形碰撞检测的方法，砖家也有文章对这种碰撞检测作过分析：方向包围盒(OBB)碰撞检测。本文主要是对其中的细节加上一些自己的分析，并结合网上另外一些关于旋转矩形碰撞检测的资料，和大家一起探讨实现的技术细节。 　　首先推荐一个参考资料，里面对旋转矩形碰撞检测的解释还是挺不错的，并且同样适用于其他多边形碰撞检测，点击下载。　　 　　demo预览： 　　(拖动条调整矩形...
感知融合（三）：目标关联之旋转矩形相交检测
weixin_43877080的博客
11-25 2806
目录一、前言二、矩形相交判断三、旋转矩形相交判断 一、前言 在自动驾驶场景中，我们常用“矩形框”来描述道路上的车辆、行人等障碍物，并会根据矩形框之间是否有相交，以及相交区域面积占比（IOU）等信息，来进行目标的关联及跟踪，因此矩形的相交判断十分重要。 矩形框有2种表达方式，一种是没有航向角的boundingbox，另一种是带航向角信息的objectbox，下面分别给出相交判断的方法。 二、矩形相交判断 两个不带航向角的矩形判断十分简单，只需要判断：两个矩形的重心距离在x轴y轴上都小于两个矩形长或宽的一半之
矩形碰撞检测的一些方法(支持旋转)
machangfengjia的专栏
03-17 2625
一、坐标轴投影 依据理论： 对于两个多边形，如果存在一个轴，使得两个多边形的在该轴上的投影不重叠，则多边形之间没有碰撞发生。所有可能的轴为垂直于多边形每个边的轴。 对于矩形的参考轴比较简单，只要是两邻的两条边就可以了。 1、获取矩形的顶点坐标 首先得出矩形的四个点的坐标（可参考本博文章《根据矩形的位置和大小获取顶点位置》）。 2、计算一个矩的顶点在另一个矩边上的投影 计算两个矩形中的...
cocos2d-x obb 旋转碰撞 矩形
11-05
cocos2d-x obb 旋转碰撞 矩形
绘制旋转矩形以及旋转矩形的碰撞检测（基于BCGCBPro）
05-24
鼠标划出一条直线，根据直线绘制矩形，（绘制的矩形会跟随直线的位置倾斜） 绘制完毕后，鼠标移动可以碰撞检测绘制出来的矩形
cocos2dx碰撞检测（支持sprite矩形旋转）
09-08
矩形旋转的碰撞检测，扩展了sprite直接碰撞
qt 画旋转矩形
05-01
本主题将深入探讨如何使用Qt来绘制矩形，特别是如何实现旋转矩形的功能，以及如何将其应用于图像处理中的抠图场景。 首先，我们需要了解QPainter的基本用法。在Qt中，你需要创建一个QPainter对象，然后将其与一个...
[CV] Rotated IoU 如何计算带旋转矩形之间的重叠面积1
08-03
在计算机视觉领域，Rotated IoU（旋转IoU）是一种衡量带旋转矩形之间重叠面积的方法，这对于处理如物体检测、目标跟踪等任务时，尤其是对于那些具有明显旋转的对象，如文字识别或条形码检测，是非常重要的。...
RoLabelImg 旋转矩形框文件标注
07-05
它支持绘制旋转矩形框，这对于处理需要精确角度识别的对象，如文字识别、倾斜的物体检测等任务尤其有用。在图像分析和机器学习模型训练过程中，高质量的标注数据是至关重要的，RoLabelImg提供了一个直观、易用的界面...
拖动旋转缩放椭圆和矩形
01-10
本项目"拖动旋转缩放椭圆和矩形"正是基于这一框架实现的。下面将详细介绍这个项目涉及的关键知识点。 1. **QGraphicsView与QGraphicsItem** `QGraphicsView`是Qt中的一个视图类，用于显示`QGraphicsScene`中的...
Unity旋转矩形区域检测.zip
07-16
在Unity中，矩形区域检测很简单，但是旋转后的矩形的区域检测就不是那么简单的了。本资源为旋转后的矩形的区域检测案例。使用向量叉积算法实现。绘图方式使用GUI 讲解博客地址：...
记录一下，矩形相交判断
songyanglihua的专栏
12-15 427
判断矩形是否相交，有很多种方法，比如说判断矩形的任意两条边是否相交。但是这种方法存在一个缺陷，就是当一个矩形被另外一个矩形包含的时候，没有边是相交的但是依然符合相交的定义吧。 另一种比较严格的数学方法 这个方法很简单，就是分别比较两个矩形的重心在x轴方向上和y轴方向上的距离与两个矩形的长或者宽的一半的和的大小。如果重心的在x轴和y轴上的距离都比他们边长和的一半要小就符合相交的条件。下面是代码（）： #include<stdio.h> int ab(int n){ if(n >=.
平面内怎么判断扇形与矩形相交用（Separating Axis Theorem）方法实现
最新发布
04-21
分离轴定理（Separating Axis Theorem）是一种判断两个凸多边形是否相交的算法。对于扇形和矩形的相交问题，可以将扇形按照圆心所在的直线进行对称，转化为矩形与带角度的矩形（即一个矩形沿着圆心所在的直线旋转形成的）的相交问题。然后按照分离轴定理的步骤判断是否相交即可。具体实现方法可以参考相关资料和算法实现代码。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值