巧用xrandr解决rviz无法打开的问题

巧用xrandr解决rviz无法打开的问题

直接上解决办法 :

xrandr --newmode Mode2 148.500 1920 2008 2052 2200 1080 1084 1089 1125 +hsync +vsync
xrandr --addmode VIRTUAL1 Mode2
xrandr

出现的具体问题

最近研究AGV机器人，跑slam相关算法时，遇到rviz程序无法打开的情况。
报错为：rviz version 1.12.16
compiled against Qt version 5.5.1
QxcbConnnection:XCB error:148
Segmentation fault ( Core dumped)
进一步研究，发现，我的ros中，dispaly没有显示monitor（即使我接了hdmi转vga，接到了显示屏也不行）,这是不能启用rviz的关键。我试用两端都是hdmi公头的hdmi接线，直接连接到显示器，是有图形显示的，也是可以打开rviz的。

一、硬件的检查

上图是某型号的AGV上位机的内部图，电源接线旁的两个hdmi接线口，可以清晰的看到两个hdmi接线口，没有损坏和其他痕迹，测试了hdmi接线，直接输出到显示器上，结果是有图形输出的，但是我用旁边的hdmi转vga接线测试时，结果是没有输出的，我显示器调成了VGA模式也不行。接线我通过在其他主机上的测试，保证了线材的完好。

二、显卡驱动的检查

上述情况的不合理，我就自然而然的怀疑起了显卡的驱动程序是不是不兼容HDMI转vga。
在ubuntu系统中，查看相关信息的命令行如下： 参见：https://www.cnblogs.com/sztom/p/10176231.html
查看显卡硬件信息：
lspci -k | grep -EA2 ‘VGA|3D’
或lshw -C display
查看显卡驱动信息：
sudo lshw -c video | grep configuration
检查显卡驱动的情况，本人的是i915:
modinfo i915
查看linux内核：
cat /proc/version
贴上我的相关配置：
显卡型号：Intel Corporation Broadwell-U Intergrated Graphics
驱动：i915
Gcc_version:5.4.0.20160609
Linux Kernel version:4.15.0-65

结合这些系统的情况，搜索了该配置的一些情况，发现并没有遇到本人遇到的问题。尝试下更新了
系统中的Intel graphic tools官方的驱动更新程序，但问题还是没有解决。（我至今仍觉得，问题就出在驱动不适配上）

三、虚拟输出的设置

上述的检查及一些相关的设置，并没有解决问题，转换思路rviz需要一个视频信号输出来激活，那么我设置一个强制输出的信号，会不会可以解决呢？
显示输出的配置需要用到命令：xrandr

通过xrandr，可以看到显示输出的信号的设置。（更改过系统分辨率的朋友，可能接触过这一命令，xrandr具体细节，大家自行搜索就好。）

xrandr --newmode Mode2 148.500 1920 2008 2052 2200 1080 1084 1089 1125 +hsync +vsync
xrandr --addmode VIRTUAL1 Mode2
xrandr

//参见并感谢：https://bbs.csdn.net/topics/394364481
新建了一个Mode,并把这个Mode添加到HDMI1接口中。即让系统强制输出了一个显示信号，到HDMI1中。
再次在终端运行rviz，美好的事情就发生了。

总结

目前暂时的解决了agv运行时，rviz不能在vnc中打开的问题。但驱动相关还是没有搞懂并解决，会进一步跟进。