Linix下的ROS安装与NVIDIA显卡驱动安装教程

Ros的安装方面的问题与解决

ros的安装步骤

因升级了cmake编译器，ros的所有安装像都被一并删除了，所以重新安装了Ros Kinectic版本，参考了创客智造，也非常推荐和我一样的ros初学者，学习这个网站。

1. 配置中国的ros下载源

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥Key(wiki上也有)

 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新下系统的文件包的源
   Tips:
   1 ) 源以网站形式储存，第一次更新时，会需要很长时间，耐心等
   2 ) 出错的时候，重新输入命令继续更新几次，有的源获取失败时，会重新尝试很久，影响下面源的更新。

sudo apt-get update

4. 安装Desktop-Full

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 安装一些初始依赖项

sudo rosdep init

6. 更新依赖项(目的是，更新一些可能过期的依赖项）

rosdep update

7. 安装rosinstall工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS安装注意点

注意点1：以后，利用如下命令行，从源中安装软件之前，

sudo apt-get install 软件名

一定要记得先，更新一下源，再安装

sudo apt-get update //更新源命令

要不然会出现“Err 404 Not Found"的错误 ,具体的错误原因为：
系统中初始默认安装的源，和apt想要获取的软件源的版本不一致，导致apt请求的资源不存在。

Linux下安装NVIDIA显卡驱动程序

1. 到NVIDIA官网下载驱动程序包，并输入系统配置和显卡配置。
   以我的1060显卡、Linux64位为例，进行搜索。

2. 下载驱动包进行安装
   会下载类似NVIDIA-Linux-x86_64-440.82.run的文件，run文件为Linux的一种常见安装包，赋予权限后，双击即可进行安装程序。
   注意：要记住下载文件所在的路径，之后进入命令行模式，不熟练 ls命令的话，就不方便查看安装包了。
3. 进入命令行界面

Ctrl+Alt+F1  //进入命令行界面是因为，马上要关闭图形化显示界面了。（想退出，按 Ctrl+Alt+F7 ）

部分用户，进入命令行界面后要求输入账户的帐号或密码，输入密码时，***密码不会试试显示出来！***，不要以为自己没按到或系统出错了，继续输入密码，可得到管理员权限。

4. 关闭图形化显示界面

//关闭图形化显示界面，是为了防止安装显卡驱动时出错
sudo service lightdm stop 

5. 赋予.run文件可执行权限

cd /home/xiaoqiang //把地址切换到安装包所在文件夹下，我的是home/xiaoqiang
//sudo是管理员权限，chmod是赋予权限命令，a+x是具体的权限，后面的NVIDIA-.run文件为所下载的驱动包
sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-440.82.run

6. 启动.run安装包，进行安装

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-440.82.run // " ./ "是运行当前目录下的某个可执行程序的命令

7. 安装中，有一些选项，一路“OK ”
8. 重启好了，适合双屏，很舒服。

驱动安装注意点

注意点1：我是双系统用户，在Windows中，升级Windows下的显卡驱动时，破坏了我的Linux的显卡驱动。这种时候，需要到官网重新下载 更新一级 的显卡驱动程序，重新来一遍上述流程就好了。

注意点2：命令行输入sudo service lightdm stop ，关闭图形化界面后，千万不要在此时，按Ctrl+Alt+F7退出命令行，实践告诉你，按了就死机。

注意点3：想查看系统的显示及驱动相关

lspci -knn

或

sudo lshw -C display