ubuntu12.04 + ROS(Hydro)使用RVIZ出错



我运行命令 $ rosrun rviz rviz, 结果出现下面的error：

[ INFO]rviz version 1.10.14
[ INFO]compiled against OGRE version 1.7.4 (Cthugha)
[ INFO]Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO]OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2)
Segmentation fault

找了很久，都没能解决这个问题，后来看了下官网的介绍：点击打开链接

按照如下所示来打开RVIZ：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
rosrun rviz rviz

注：每一次在运行 rosrun rviz rviz 之前都需要输入上面的那条命令

ROS(hydro)下安装turtlebot出现的错误与解决办法

    我按照官网(点击打开链接)所说来安装，但是在执行到  4.3 Software Development Workspace   这一步时，出了错。

( 啊，好伤心啊！！原来 ROS 已经默认安装上了 turtlebot 啦)

        【1】在执行catkin_make时，出现错误： /bin/sh: 1: pyrcc4: not found....

         解决办法：在终端下输入 pyrcc4,  我们会得到一个信息，上面会提示我们什么包没有安装，并给出我们安装的方法。(原论坛网址：点击打开链接)

        【2】在解决了上面的错误后，我发现 在 catkin_make时还是会出错，具体已经记不清了。我往上拉一拉终端的进度条，发现在

wstool init src https://raw.github.com/turtlebot/turtlebot/hydro/turtlebot.rosinstall -j8

这一步中，有些源码下载失败。

         解决办法(有 3 个)：

         方法1、从已经安装了turtlebot的电脑中，进入turtlebot文件夹下，把它的src文件夹完整的拷进我的turtlebot文件夹下。

         方法2、在  wstool init src https://raw.github.com/turtlebot/turtlebot/hydro/turtlebot.rosinstall -j8  这条命令中，打开其中的网址  https://raw.github.com/turtlebot/turtlebot/hydro/turtlebot.rosinstall，在这个页面中，会有很多源码的网址，一个个的打开，并手动下载它的压缩包，然后分别解压到 turtlebot/src  目录下。

        方法3、多试几次(但是我试了总共4次，就是不行，应该是怪学校的网不行)。

        而后，再进行catkin_make时，应该不会出错了。

Ubuntu下初学ROS时所遇小问题

最近在看cn - ROS Wiki上的教程，不曾想刚开始便遇到问题。

【1】运行命令$ rospack depends1 beginner_tutorials 时，提示 ：

<code style="padding: 0px; border: 0px currentColor; border-image: none; color: inherit; clear: both; font-family: Menlo,Monaco,'Courier New',monospace; background-color: transparent;"><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);"></span>[rospack] Error: no such package beginner_tutorials</code>

后来弄明白了，原来在我新建工程后，忘记了source 一下。$ source devel/setup.bash 详细请参见此文最下头：点击打开链接

【2】解决了上述问题后，我接着运行命令$ rospack depends1 beginner_tutorials，提示：

<code style="padding: 0px; border: 0px currentColor; border-image: none; color: inherit; clear: both; font-family: Menlo,Monaco,'Courier New',monospace; background-color: transparent;"><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">[</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);">rospack</span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">]</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="typ" style="color: rgb(102, 0, 102);">Error</span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">:</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> the rosdep view </span><span class="kwd" style="color: rgb(0, 0, 136);">is</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> empty</span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">:</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> call </span><span class="str" style="color: rgb(0, 136, 0);">'sudo rosdep init'</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="kwd" style="color: rgb(0, 0, 136);">and</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="str" style="color: rgb(0, 136, 0);">'rosdep update'</span></code>

于是，按照提示，需要如下依次执行：

[plain] view plain copy print ?

1. ①  $ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list   
2. ②  $ sudo rosdep init  
3. ③  $ rosdep update  

①  $ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
②  $ sudo rosdep init
③  $ rosdep update

然而，在第三步时，出现错误：

<code style="padding: 0px; border: 0px currentColor; border-image: none; color: inherit; clear: both; font-family: Menlo,Monaco,'Courier New',monospace; background-color: transparent;"><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);">ERROR</span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">:</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="typ" style="color: rgb(102, 0, 102);">Rosdep</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> experienced an </span><span class="kwd" style="color: rgb(0, 0, 136);">internal</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> error</span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">:</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">[</span><span class="typ" style="color: rgb(102, 0, 102);">Errno</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="lit" style="color: rgb(0, 102, 102);">13</span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">]</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="typ" style="color: rgb(102, 0, 102);">Permission</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> denied</span><span class="pun" style="color: rgb(102, 102, 0);">:</span><span class="pln" style="color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span class="str" style="color: rgb(0, 136, 0);">'/etc/ros/rosdep/sources.list.d'</span></code>

解决办法(如下依次执行)：(详细请见论坛：点击打开链接)

[plain] view plain copy print ?

1. ①  $ sudo rm -rf $HOME/.ros/rosdep  
2. ②  $ sudo rm -rf /etc/ros/rosdep  

①  $ sudo rm -rf $HOME/.ros/rosdep
②  $ sudo rm -rf /etc/ros/rosdep

然后，重新安装rosdep：

[plain] view plain copy print ?

1. ①  $ sudo apt-get install python-rosdep  
2. ②  $ sudo rosdep init  
3. ③  $ rosdep update  

①  $ sudo apt-get install python-rosdep
②  $ sudo rosdep init
③  $ rosdep update

注意，第三步，一定不要使用sudo 来执行rosdep update，这是不被允许的，并且会导致权限错误。详细请看官网：点击打开链接