2021-07-06

三维变换

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满足下方条件的一个坐标点，即w!=0的条件下，最下方的x/w,y/w,z/w就是三维空间下的坐标点数据。

在三维空间变换中，先进行线性变换，再进行非线性变换

这里的坐标轴是右手螺旋定则，xy叉乘会得到z，yz叉乘会得到x，zx叉乘会得到y（循环对称性质）

因为绕y轴旋转的话，y轴是通过zx叉乘出来的，跟给定的顺序xyz不一样，而如果按照书写逻辑xyz的xz来的话，那其实旋转的角度就是-α角度，所以会出现sin和负sin调换位置。

在使用具体的单位轴（笔头验算）进行计算后验证了这个结论，绕y轴旋转的确会有不同的旋转矩阵。

通过三个简单的旋转的组合，来描述出任一轴旋转

α、β、γ为三个标准轴旋转的角度，又被称为欧拉角

所以出来了一个公式来表达：罗德里克斯公式

但是这里默认是我们这个任意的旋转轴起点是原点，如果旋转轴有位移的要素的话，我们的做法与2D相同，先位移到原点、再旋转、再位移回去。

观察和投影变换（观测变换）-----View Transformation

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要确定一个观察矩阵，我们需要确定一个相机的位置信息，朝向信息以及向上的一个向量。

约定俗成相机就放置在原点，y轴是他的向上向量，永远看着-Z方向。
这样只要有物体移动，相机与物体之间的相对位置肯定会发生变化。

如何获得这个观察矩阵呢？

其实我们的方法也不难，就是将观察（相机）的坐标系变换到原点位置（相机空间的原点），然后将这个变换过程（观察矩阵）赋予被观察物体，那么根据相对运动的原理，变换后的物体坐标就是在观察空间下的坐标（因为相机三条基本轴已经与观察空间基本轴重叠）。

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