「GAMES101」关于右手坐标系下绕y轴旋转的矩阵Ry“不太一样”的思考

问题引入

在2维平面直角坐标系下，逆时针旋转的公式为：
$$\begin{gathered} x^{\prime }=xcos\alpha -ysin\alpha \\ {y}^{\prime }=xsin\alpha +ycos\alpha \end{gathered}$$

用矩阵表示为：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\alpha & -sin\alpha \\ sin\alpha & cos\alpha \end{array}\right]\times \left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]=R\times \left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$

在右手坐标系中，用齐次坐标表示为：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\alpha & -sin\alpha & 0& 0\\ sin\alpha & cos\alpha & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\times \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=R_z(\alpha )\times \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

而$R_x(\alpha )$和$R_y(\alpha )$分别为$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\alpha & -sin\alpha & 0\\ 0& sin\alpha & cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]、\left[\begin{array}{cccc}cos\alpha & 0& sin\alpha & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin\alpha & 0& cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$，可以看到只有$R_y(\alpha )$有些"另类"，这是肾么回事呢？

思考

问题的关键在于坐标轴的相互顺序，我们用叉乘描述前者。

"正常的"$R_y(\alpha )$（即与$R_z(\alpha )$和$R_x(\alpha )$相同）会在如下的坐标系下成立：从 $y$ 轴逆向看去，$x$ 为横轴，$z$ 为纵轴，即 $x$-$z$ 坐标系，用叉乘描述为$x\times z\to y$。（为何就是在这样的坐标系下成立？暂且按下不表）

而右手坐标系具有循环对称性质：$x\times y\to z、y\times z\to x、z\times x\to y$。而从 $y$ 轴逆向看去，$x$ 是纵轴，$z$ 是横轴，即 $z$-$x$ 坐标系，与上面正好相反。在 $x$-$z$ 下逆时针旋转在 $z$-$x$ 下会变为顺时针。故矩阵有所变化，四个三角函数值形成的矩阵为原来的逆。

为何"正常的"$R_y(\alpha )$是在以$x$为横轴、$z$为纵轴的坐标系下成立？

还记得一开始在2维平面直角坐标系下的旋转矩阵 $R$ 吗？我们是以 $x$ 为横轴、$y$ 为纵轴，后来推广至右手坐标系得到$R_z(\alpha )$，也是同样成立。

如果这时候问你能不能由$R_z(\alpha )$试着写出$R_x(\alpha )$和$R_y(\alpha )$？ 你可能会这么写：
$$R_x(\alpha )=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\alpha & -sin\alpha & 0\\ 0& sin\alpha & cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]、R_y(\alpha )=\left[\begin{array}{cccc}cos\alpha & 0& -sin\alpha & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ sin\alpha & 0& cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

那么请问，这时候$R_y(\alpha )$是以什么为横轴、以什么为纵轴的？如果还不清楚，那我再换个写法：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\alpha & 0& -sin\alpha & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ sin\alpha & 0& cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\times \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

与$R_z(\alpha )$对比着看，不难发现这里是以$x$ 为横轴、$z$ 为纵轴的。所以就是这样了~

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