[uC/OS-III] 19. 任务管理

1. 任务的基本概念

uCOS 的任务可认为是一系列独立任务的集合。每个任务在自己的环境中运行。在任何时刻，只有一个任务得到运行， uCOS 调度器决定运行哪个任务。调度器会不断的启动、停止每一个任务，宏观看上去所有的任务都在同时在执行。作为任务，不需要对调度器的活动有所了解，在任务切入切出时保存上下文环境（寄存器值、堆栈内容）是调度器主要的职责。

2. 任务调度器的基本概念

uCOS 中提供的任务调度器是基于优先级的全抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的。

3.任务状态迁移

uCOS 系统中的每一个任务都有多种运行状态，他们之间的转换关系是怎么样的呢？从运行态任务变成阻塞态，或者从阻塞态变成就绪态，这些任务状态是如何进行迁移？

4.uCOS 的任务状态

uCOS 系统中的每一任务都有多种运行状态。系统初始化完成后，创建的任务就可以在系统中竞争一定的资源，由内核进行调度——就绪、延时、等待、运行、挂起、删除等。。。

5. 常用的任务函数

任务挂起函数 OS_TaskSuspend()                                                                                               

任务恢复函数 OSTaskResume()  

删除任务函数 OSTaskDel()

删除任务和挂起任务有些相似，其实有着本质的区别，根本来说，最大的不同就是删除任务队任务控制块的操作，我们知道在任务创建的时候，需要给每个任务分配一个任务控制块，这个任务控制块存储有关这个任务重要的信息，对任务间有至关重要的作用，挂起任务根本不会动任务控制块，但删除任务就会把任务控制块进行初始化，这样子关于任务的任何信息都被抹去。注意了，删除任务并不会释放任务的堆栈空间

任务延时函数

6. 任务的设计要点

作为一个嵌入式开发人员，要对自己设计的嵌入式系统要了如指掌，任务的优先级信息，任务与中断的处理，任务的运行时间、逻辑、状态等都要知道，才能设计出好的系统，所以，在设计的时候需要根据需求制定框架。在设计之初就应该考虑下面几点因素：任务运行的上下文环境、任务的执行时间合理设计。
uCOS 中程序运行的上下文包括：
 中断服务函数。
 普通任务。
 空闲任务。

7.任务管理实验

系统开始运行后，三个任务均每隔 1s 切换一次自己的 LED 灯的亮灭状态。当 LED2 和 LED3 两个任务切换 5 次后就均挂起自身，停止切换。而 LED1 依然继续切换 LED1，当 LED1 切换 10 次时，会恢复 LED2 和 LED3 两个任务运行。依此循环。