KOSSI N2RE驱动伺服KMTL60

KOSSI N2RE驱动伺服KMTL60

 

PDO概念

PDO 实时过程数据的传输，遵循生产者-消费者模型。PDO 可分为 RPDO(Receive PDO)，从站通过 RPDO 接收主站的指令；和 TPDO(Trasmit PDO)，从站通过 TPDO 反馈自身的状态。

编写PDO

1. 使用`ethercat cstruct`命令获取从站deviceID、vendorID和基础PDO。

2. 参考《N2系列操作手册》补全PDO（TPDO、RPDO）。

轮廓速度模式（PV）

设置伺服在轮廓速度模式工作

将0x6060设置为3。可通过0x6061观察当前工作模式是否切换到轮廓速度模式。

伺服启动状态切换

通过0x6040控制，使用0x6041观察伺服状态。

设置伺服速度

通过0x60ff设置电机转速。

周期同步位置模式（CSP）

设置伺服在周期同步位置模式工作

将0x6060设置为8。可通过0x6061观察当前工作模式是否切换到周期同步位置模式。

2. 伺服启动状态切换

通过0x6040控制，使用0x6041观察伺服状态。

设置伺服位置

当伺服进入“伺服运行（0x0237）”态，持续给伺服目标位置（0x607A）参数，控制伺服运动。

避免进行断崖式位置运动控制，将使电机扭矩极大，弹跳。