TwinCAT3中台达A2增量编码器伺服使用PDO方式回零

1、硬件配置

1.1 Procress Data配置

首先新建程序工程，在IO中扫描伺服，在NC轴中测试确定伺服运行正常。

然后在IO中打开要回零的伺服，在Procress Data中进行设置，添加6060参数

1.2 Startup参数设置

 配置模式下，在Startup中添加和设置参数

607C：原点偏移量，设置为0

6098：回零方式，设置33(找Z相脉冲)    台达回零方式总共35种，手册中搜索6098选择合适方式。

6099 Sub-1：找原点时的速度

6099 Sub-2：找原点时的速度

609A：回零加速度

 设置完成，激活工程。

1.3 测试

 2、程序逻辑

bHome_PDO：布尔变量，常置TRUE启动回零，回零完成改为FALSE

控制逻辑：

1、将伺服使能去掉

2、将6060模式设置为6

3、将伺服使能，此时电机开始转动回零。

4、检测状态字，567为回零成功。

5、回零成功后将6060改为8

//PDO回零
PDO_R_TRIG(CLK:= bHome_PDO, Q=> );
IF PDO_R_TRIG.Q THEN
	nStep_PDOHome:=1;
	bo_PDO_Homing:=FALSE;
	bo_PdoHome_Done:=FALSE;
END_IF
IF bHome_PDO THEN
	CASE nStep_PDOHome OF
		1:
			_myAds.Motion_bReset:=FALSE;
			bAxis4Power:=FALSE;
			IF _MyAxisOutput[3].bo_Disabled AND NOT _MyAxisOutput[3].bo_StandStill THEN
				nStep_PDOHome:=10;				
				Axis4ModeOp:=6;					//ModeOfOperation设置成6:回零模式
			END_IF
		;
		10:
			//使能，使能后电机开始转动回零
			IF TON_1.Q THEN
				bAxis4Power:=TRUE;
			END_IF
			IF Axis4StatusWord=567 THEN			//模式6的情况下并且使能，伺服开始回零，这个时候状态字为567
					bo_PDO_Homing:=TRUE;
				END_IF
			IF bo_PDO_Homing AND Axis4StatusWord.10 AND Axis4StatusWord.12  THEN
				nStep_PDOHome:=20;
			END_IF
			
		;
		20:
			//回零成功后，先复位，ModeOfOperation设置成8			
			IF TON_2.Q THEN
				_myAds.Motion_bReset:=TRUE;
			END_IF
			IF _MyAxisOutput[3].bo_ResetDone THEN
				_myAds.Motion_bReset:=FALSE;
				Axis4ModeOp:=8;
				//_myAds.Motion_bAxis4Power:=TRUE;
				bAxis4Power:=TRUE;
				//_myAds.Motion_bHome_PDO:=FALSE;
				bo_PdoHome_Done:=TRUE;
				nStep_PDOHome:=30;				
			END_IF
		;	
		30:
			//PDO操作完成后，调用MC_Home。该功能块不会实际回零，只是设置回零状态完成、当前位置设置为0
			IF TON_3.Q THEN
					_MyAxisInput[3].bi_Home:=TRUE;	
				END_IF
				
			IF _MyAxisOutput[3].bo_Homed THEN
				_MyAxisInput[3].bi_Home:=FALSE;
				bHome_PDO:=FALSE;
				nStep_PDOHome:=0;
			END_IF
		
		;	
	END_CASE
		
END_IF

TON_1(IN:= Axis4ModeOp=6 AND nStep_PDOHome=10, PT:=T#500MS , Q=> , ET=> );
TON_2(IN:= Axis4ModeOp=6 AND NOT _MyAxisOutput[3].bo_Moving, PT:=T#500MS , Q=> , ET=> );
TON_3(IN:= bo_PdoHome_Done , PT:=T#500MS , Q=> , ET=> );

pdf：

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/63966473