【3D数学】04 - 旋转变换

最新推荐文章于 2023-03-06 07:12:53 发布

紫薯馒头卡

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分类专栏： 3D数学基础文章标签：线性代数矩阵

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1. 方位和角位移

我们知道不能用绝对坐标来描述物体的位置，要描述物体的位置，必须把物体放置于特定的参考系中。

描述位置实际上就是描述相对于给定参考点（通常是坐标系的原点）的位移。

同样，描述物体方位时，也不能使用绝对量。
与位置只是相对已知点的位移一样，方位是通过于相对已知方位（通常称为“单位”方位或“源”方位）的旋转来描述的。

旋转的量称作角位移。
换句话说，在数学上描述方位就等价与描述 角位移 。

整理如下：

方位：
- 表示的是一种静态的状态；
- 当用矩阵表示方位时，此时矩阵表示的是一个“点”，而该点的坐标就是原点进行矩阵表示的旋转之后所在的地方。即描述方位实际上就是描述相对于给定参考点（通常是坐标系的原点）的 角位移 。
角位移：
- 表示的是一种动态的过程；
- 当用矩阵表示角位移时，旋转变换的量即是角位移。

具体来说，我们用矩阵和四元数来表示“角位移”，用欧拉角来表示“方位”。

2. 矩阵形式 —— 用矩阵描述旋转变换

3D 中，描述坐标系中方位的一种方法就是列出这个坐标系的 基向量 ，而这些基向量是相对于其他坐标系进行描述的。
这些基向量构成一个 $\times 3$ 矩阵，然后就能用矩阵形式来描述方位。

换言之，能用一个 旋转矩阵 来描述这两个坐标系之间的相对方位，这个旋转矩阵用于把一个坐标系中的向量转换到另一个坐标系中。

3. 基本旋转矩阵

3.1 绕 < 3 - 轴 > 旋转

先将 $\underrightarrow{F_1}$ 看做基向量空间 $I$ ，可推出：
$\begin{cases} &\vec{2_1}^{T} = \begin{bmatrix} \cos{\theta_3} & \sin{\theta_3} & 0 \end{bmatrix} \\[2ex] &\vec{2_2}^{T} = \begin{bmatrix} -\sin{\theta_3} & \cos{\theta_3} & 0 \end{bmatrix} \\[2ex] &\vec{2_3}^{T} = \begin{bmatrix} 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \end{cases}$

可得绕 < 3 - 轴 > 旋转的 旋转矩阵 $\bold{C_{3}}$ 为：

$\bold{C_{3}} = \bold{C_{21}} = \begin{bmatrix} \vec{2_1} & \vec{2_2} & \vec{2_3} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \begin{array}{c:c:c} \cos{\theta_3} & -\sin{\theta_3} & 0 \\[2ex] \sin{\theta_3} & \cos{\theta_3} & 0 \\[2ex] 0 & 0 & 1 \end{array} \end{bmatrix}$

由 $\bold{C_{21}} \cdot \bold{F_1} = \bold{F_2}$ 可得：

$\bold{F_1} \xmapsto{\bold{C_{21}}} \bold{F_2}$

即：

$\bold{C_{21}} \cdot \begin{bmatrix} \vec{1_1} & \vec{1_2} & \vec{1_3} \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \vec{2_1} & \vec{2_2} & \vec{2_3} \end{bmatrix}$

3.2 绕 < 2 - 轴 > 旋转

先将 $\underrightarrow{F_1}$ 看做基向量空间 $I$ ，可推出：
$\begin{cases} &\vec{2_1}^{T} = \begin{bmatrix} \cos{\theta_2} & 0 & -\sin{\theta_2} \end{bmatrix} \\[2ex] &\vec{2_2}^{T} = \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \end{bmatrix} \\[2ex] &\vec{2_3}^{T} = \begin{bmatrix} \sin{\theta_2} & 0 & \cos{\theta_2} \end{bmatrix} \end{cases}$

可得绕 < 2 - 轴 > 旋转的 旋转矩阵 $\bold{C_{2}}$ 为：

$\bold{C_{2}} = \bold{C_{21}} = \begin{bmatrix} \begin{array}{c:c:c} \cos{\theta_2} & 0 & \sin{\theta_2} \\[2ex] 0 & 1 & 0 \\[2ex] -\sin{\theta_2} & 0 & \cos{\theta_2} \end{array} \end{bmatrix}$

由 $\bold{C_{21}} \cdot \bold{F_1} = \bold{F_2}$ 可得：

$\bold{F_1} \xmapsto{\bold{C_{21}}} \bold{F_2}$

即：

$\bold{C_{21}} \cdot \begin{bmatrix} \vec{1_1} & \vec{1_2} & \vec{1_3} \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \vec{2_1} & \vec{2_2} & \vec{2_3} \end{bmatrix}$

3.3 绕 < 1 - 轴 > 旋转

先将 $\underrightarrow{F_1}$ 看做基向量空间 $I$ ，可推出：
$\begin{cases} &\vec{2_1}^{T} = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \end{bmatrix} \\[2ex] &\vec{2_2}^{T} = \begin{bmatrix} 0 & \cos{\theta_1} & \sin{\theta_1} \end{bmatrix} \\[2ex] &\vec{2_3}^{T} = \begin{bmatrix} 0 & -\sin{\theta_1} & \cos{\theta_1} \end{bmatrix} \end{cases}$

可得绕 < 1 - 轴 > 旋转的 旋转矩阵 $\bold{C_{1}}$ 为：

$\bold{C_{1}} = \bold{C_{12}} = \begin{bmatrix} \begin{array}{c:c:c} 1 & 0 & 0 \\[2ex] 0 & \cos{\theta_1} & -\sin{\theta_1} \\[2ex] 0 & \sin{\theta_1} & \cos{\theta_1} \end{array} \end{bmatrix}$

由 $\bold{C_{21}} \cdot \bold{F_1} = \bold{F_2}$ 可得：

$\bold{F_1} \xmapsto{\bold{C_{21}}} \bold{F_2}$

即：

$\bold{C_{21}} \cdot \begin{bmatrix} \vec{1_1} & \vec{1_2} & \vec{1_3} \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \vec{2_1} & \vec{2_2} & \vec{2_3} \end{bmatrix}$