3D数学 方向、方位和角位移

方位、方向和角位移

1. 方向与方位的区别

一个向量可以指定方向，但是不可以扭转：

扭转一个对象可以改变它的方位：

因此：
指定方向仅仅需要2个数字（例如极坐标系）。
指定方位至少需要3个数字。

2. 什么是角位移

• 角位移不可以用绝对值（absolute terms）来表示。
• 就像平移一个点，需要一个已知的点（原点）。旋转一个角度，也需要一个已知的方位（称为“单位”（identity）方向或“源”（home）方位）。
• 旋转的度量是角位移。

3. 如何表示方位

有三种方法可以指定方位：

• 矩阵
• 欧拉角
• 四元数