（一）学习笔记autoware源码core_planning（waypoint_saver)

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>                /*rviz中使用MarkerArray绘制地图线*/
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
#include <message_filters/subscriber.h>                /*使用message_filters进行多传感器消息同步*/
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <std_msgs/Float32.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>                    /*tf坐标变换*/

#include <fstream>                                     /*文件指针,fstream类同时支持>>和<<操作符，即能输出输入文件。
ofstream是从内存到硬盘，ifstream是从硬盘到内存；Ifstream类支持>>操作符，ofstream类支持<<操作符；一个输入文件，一个输出文件*/

#include "libwaypoint_follower/libwaypoint_follower.h"

static const int SYNC_FRAMES = 50;

/*
使用关键字 typedef 可以为类型起一个新的别名。typedef 的用法一般为：

typedef  oldName  newName;

oldName 是类型原来的名字，newName 是类型新的名字。例如：

typedef int INTEGER;
INTEGER a, b;
a = 1;
b = 2;

INTEGER a, b;等效于int a, b;。
*/
typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<geometry_msgs::TwistStamped, geometry_msgs::PoseStamped>
    TwistPoseSync;

/*   C++中使用关键字 class 来定义类, 其基本形式如下:
class 类名
{
                                                       public 与 private 为属性/方法限制的关键字
    public:
    //公共的行为或属性            public 表示公开的属性和方法, 外界可以直接访问或者调用
 
    private:
    //公共的行为或属性            private 表示该部分内容是私密的, 不能被外部所访问或调用, 只能被本类内部访问
};
*/

class WaypointSaver   
{
public:
  WaypointSaver();
  ~WaypointSaver();

private:
  // functions

/*
一般情况下，返回类型是void的函数使用return语句是为了引起函数的强制结束，这种return的用法类似于循环结构中的break语句的作用。
示例一：交换两个整型变量数值的函数

#include <iostream>

using namespace std; 

void swap(int& a, int&b)
{
    if(a == b)
    {
        return;//若两值相等，无需