【Autoware】三、ROSBAG生成waypoint

已于 2022-04-08 10:22:10 修改
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分类专栏： Linux 文章标签： ubuntu
于 2020-06-26 18:24:43 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/ZJ_____W/article/details/106972649
版权

1.启动Autoware

cd ~/autoware.ai/
source install/setup.bash 
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.切换到Simulation模块

  • 点击右侧的Ref，选择文件：
    /.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 点击Play按钮以后，立马点击Pause按钮
    在这里插入图片描述

3.加载地图数据

4.切换到Setup模块

  • 依次点击TF和Vehicle Model
  • 启动右下方RViz可视化工具
    在这里插入图片描述

5.切换到Computing模块

  • 勾选下图所示：
    点击waypoint_saver后面的App点击Ref选择保存路径
    在这里插入图片描述

6.返回Simuation模块

  • 点击Pause继续播放，效果如下：
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

7.查看生成文件

找到自己的保存路径，生成一个waypoint文件
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

ZJ.WANG
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