杂文（20）一个究极sima问题：pycharm中报错：rospkg.common.ResourceNotFound tf2_ros

最后更新于2021年6月29日 14:38:56
首先说明，我的tf2_ros这个包是有的，位于/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages文件夹下，这个没问题，然后用rospack find tf2_ros也是能找到它的位置的，网上翻了一圈，没有一个是我这种情况的，难受。

  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf_conversions/__init__.py", line 28, in <module>
    from posemath import *
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf_conversions/posemath.py", line 29, in <module>
    from tf import transformations
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py", line 28, in <module>
    from tf2_ros import TransformException as Exception, ConnectivityException, LookupException, ExtrapolationException
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/__init__.py", line 39, in <module>
    from .buffer_interface import *
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/buffer_interface.py", line 32, in <module>
    import roslib; roslib.load_manifest('tf2_ros')
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py", line 62, in load_manifest
    sys.path = _generate_python_path(package_name, _rospack) + sys.path
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py", line 93, in _generate_python_path
    m = rospack.get_manifest(pkg)
  File "/home/jiayu/.local/lib/python2.7/site-packages/rospkg/rospack.py", line 171, in get_manifest
    return self._load_manifest(name)
  File "/home/jiayu/.local/lib/python2.7/site-packages/rospkg/rospack.py", line 215, in _load_manifest
    retval = self._manifests[name] = parse_manifest_file(self.get_path(name), self._manifest_name, rospack=self)
  File "/home/jiayu/.local/lib/python2.7/site-packages/rospkg/rospack.py", line 207, in get_path
    raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
rospkg.common.ResourceNotFound: tf2_ros

这段是探索过程，不想看可以不看：
如上述报错所示，tf2_ros的__init__.py中 import 了roslib 库并且调用了load_manifest函数，我在阅读源码的过程中发现该函数是根据’tf2_ros’这个参数，去名为self的rospack实例（抱歉不是很会python，不知道这种术语叫什么，应该叫实例吧）下，根据_location_cache去找。在这个过程中由于没有相应的资料，并且对语言本身知之甚少，我没搞明白所谓的location cache和load manifest是干嘛的。

---

但是我注意到self.ros_path这个属性是空的，按理来说应该是有东西的才对，于是我从此处继续往里阅读源码，发现这里的ros_path是从os.environ这个函数中获取环境变量’ROS_ROOT’和’ROS_PACKAGE_PATH’并组成ros_path属性，我无论在export | grep ROS 还是在env | grep ROS 中都能查到这两个环境变量，但是os.environ却找不到。现在问题变成了如何在os.environ中加入上述两个环境变量

---

又折腾了半天，真没搞出来，我尝试在ubuntu的terminal中输入:

import os
os.system('export ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros')

这样在terminal里面是能找到了，但是我无论在pycharm的terminal里查询、还是直接跑程序，都找不到。
最后我找到个好方法：在pycharm的run->Edit Configration中添加环境变量（environment variables），两个环境变量都添加好之后，成功解决。

这一点点破事折腾一天半，服了服了。