ROS迁移（1）我安装ROS2 galactic的过程概况，留底供下次安装参考

最后更新于2021年11月8日 17:15:22

WARNING：本文仅是对自己安装过程的一个总结，对具体安装细节不详细讨论！！！

首先肯定是安装一个Ubuntu20，我使用了VMware

安装后记得配置网络为桥接模式，方便网络编程使用。
接着换下载源，我换成了阿里源，百度一下你就知道。
火狐滚蛋，换成google chrome。
安装了oh-my-zsh，参见我的杂文29。
Choose a delightful wallpaper for the desktop.

下载一个代理软件，方便后边安装ROS2使用。ubuntu20.04(electron-ssr-0.2.6) 这种文章很多，大同小异。
接着建议把下载源换回官方源，再根据自己代理软件的配置，添加http_proxy和https_proxy，这样rosdep、curl、wget的一堆东西就不会出各种奇怪问题了：

export https_proxy=http://127.0.0.1:12333/
export http_proxy=http://127.0.0.1:12333/

这只是暂时在该terminal下添加的，新开终端还要重新添加，不过够用了。
更新：如果实在嫌麻烦，可以把下面的命令加在.bashrc或者.zshrc中，每次检测到electron-ssr挂着，就添加环境变量：

ps -C electron-ssr >/dev/null 2>&1 && { export https_proxy=http://127.0.0.1:12333/; export http_proxy=http://127.0.0.1:12333/; }

根据ROS2官方文档去安装

我是直接安装的，没有用源码编译。

使用官方源的优势，在设置rosdistro一步就看出来了：

rosdep install --from-paths ~/ros2_galactic/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

挂代理使用curl命令，需要设置git，否则可能会报错，设置方法如下：

#配置代理：
git config --global http.proxy 127.0.0.1:12333
git config --global https.proxy 127.0.0.1:12333
#取消配置：
git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy
#查看代理配置：
git config --global http.proxy
git config --global https.proxy 
#查看git的所有配置
git config --global -l

使用阿里源下载会少很多东西，因此我采用了官方源+挂代理的方式来解决，这样顺便连sudo rosdep init的问题都解决了，这里记得给sudo增加-E参数，不然环境变量在admin下不能生效（不走代理），即：

sudo -E rosdep init
rosdep update

这一步，网上的各种方法都看过了，加hosts的方法简单，但是大部分情况下就是在搞笑。下载到本地后，修改路径的方法又太繁琐。

这样基本就结束了，可以正式开始ROS2学习辣！