2.5在ubuntu22.04安装ros2

 在ubuntu22.04安装ros2-- humble版本，以及一些环境的配置

 看官方文档：

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

如果你觉得官方安装太麻烦，可使用小鱼的一键安装，省时省心。 

鱼香ros的一键安装环境

终端输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.安装ros2--humble

选择数字：

[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)

[1]:更换系统源再继续安装

[3]:humble(ROS2)

[1]:humble(ROS2)桌面版

2.安装VScode环境

[7]:一键安装:VsCode开发工具
 

安装VsCode插件：

中文语言包  ，vscode-icons   ，

Python ，Pylance，C++  ，C/C++ Themes，C/C++ Extension Pack，CMake，CMake Tools，

ROS    ，RTOS Views，Rosbag Preview ，URDF

Msg Language Support    ，Visual Studio IntelliCode       ，Markdown All in One

，Cortex-Debug，debug-tracker-vscode，MemoryView，var-translate-en（翻译），fanyi（滚轮翻译）

Rviz可视化工具

由于一键安装ros2的时候已经安装了rviz2，这里不需要再安装 

sudo apt install ros-humble-rviz2

Gazebo仿真：

安装命令 

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros
或者：sudo apt install gazebo

安装nav2框架

sudo apt install ros-humble-navigation2

sudo apt install ros-humble-turtlebot3*

sudo apt install ros-humble-nav2-*

推荐源码安装

安装cartographer建图

sudo apt install ros-humble-cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

gazebo仿真中添加物理属性，安装依赖

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

sudo apt install ros-humble-xacro

安装其他

sudo apt install ros-humble-robot-localization

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

sudo apt install python3-roslaunch

sudo apt install ros-humble-rqt*

 sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree

配置rosdep

运行小鱼一键配置rosdep更快

 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 rosdepc update

或者自己配置 

sudo rosdep init

rosdep update  （更新时速度慢）

环境变量：

sudo gedit ~/.bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/your/catkin_workspace

source ~/.bashrc

安装新终端工具

sudo apt install terminator

设置github加速下载

git config --global url."https://ghproxy.com/".insteadOf https://

取消github加速

git config --global --unset-all url."https://ghproxy.com/".insteadOf

 foxglove  工具

安装： Download - Foxglove

看实时连接部分Live connection：ROS 2 - Docs - Foxglove

直接下载网桥：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-foxglove-bridge

从 ROS 工作空间启动，绑定端口：

 ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765

配置文件 

<launch>
  <!-- Including in another launch file -->
  <include file="$(find-pkg-share foxglove_bridge)/launch/foxglove_bridge_launch.xml"/>
    <arg name="port" value="8765"/>
    <!-- ... other arguments ... -->
  </include>
</launch>

foxglove_bridge如果您打算在机器人在线时使用它，请添加到您的ros启动文件中。

 foxglove_bridge打开连接，添加面板，即可看到数据

参考：

ROS2可视化利器---Foxglove Studio-CSDN博客

Open Source-C++ 用于 ROS 1 和 ROS 2 的 Foxglove WebSocket 协议桥接器-糯米PHP (nuomiphp.com)

或者源码安装方式(不推荐）

直接git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git   到workspace的src文件夹 然后跟着项目一起colcon build就能用可视化了

cd ws
git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git src/ros-foxglove-bridge

rosdep update
rosdep install --ignore-src --default-yes --from-path src
编译
colcon build --event-handlers console_direct+ --symlink-install
source install/local_setup.bash

启动网桥绑定端口

ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765

未完待续......