Slam14讲——直接法

SLam14讲的直接法
光流法：
灰度不变假设：

推导：

得到了两个方向的速度 u,v：

光流法利用图像的局部梯度，得到像素的移动位置（像素误差越小，越可能是同一个像素，所以误差最小的方向，就是像素的移动方向）。但是相机可能移动比较快，像素大小发生改变，这时候为了误差最小，可以使用图像金字塔对像素放大缩小，让误差越来越小。

注解：

• 直接法
  
  直接法考虑了相机的运动。
  
  
  直接法的直观解释：

优缺点总结：

• EKF滤波器形式后端
  前端估计的数据不太好，需要后端进行优化。后端与前端的传感器类型没有多大关系。
  后端估计：

目前批量式的用的比较多。