slam 直接法（七）

目录

一、直接法的不足之处与解决方法

二、光流法（optical flow）

三、直接法计算过程

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一、直接法的不足之处与解决方法

   不足

      1、关键点提取与描述子计算耗时

      2、信息容易丢失

     3、特征缺失：比如说一堵白墙，空荡荡的走廊就会出现找不到特征点的情况

 解决方法

     1、保留特征点，单只计算关键点，不计算描述子

        光流法（optical flow）：来跟踪特征点的运动

       直接法（Direct Method）:计算特征点在下一刻的位置

  2、不计算关键点也不计算描述子，而是根据灰度图像的差异直接计算相机的运动

二、光流法（optical flow）

 像素随着时间在图像中运动

 Lucas-Kanade光流

设像素坐标p=(x,y,t)

灰度不变假设                                     I(x+dx,y+dy,t+dt)=I(x,y,t)

直接法的优点在于避免计算和匹配描述子，但是在光流跟踪的时候要求相机运动缓慢

三、直接法计算过程

直接法计算特征点在下一个时刻的位置

 缺点

a、非凸性

 b、单个像素没有区分度，少数服从多数

c、灰度值不变时很强的假设，而现实中根本达不到